やー、1ヶ月ぶりにロボット開発の時間が取れた。本業が忙しい。 今日は、まずは、以前作ったオドメトリ＋LRFの合成を表示する「LRFの点群マップその2」の改良からはじめた。前回時点では、合成した絵は直ちに保存ダイアログが表示されてファイル名を決めて保…
昨日のエントリでは、デバッグを進めたがICPスキャンマッチによるオドメトリは、軌跡があさっての方向へ行っていたので、さらにデバッグをしたところ、2つのスキャンの比較で現在のスキャンと1フレーム前のスキャンのマッチングをさせるべきところを、現在の…
前回のエントリでは、つくばチャレンジ2009、トライアル１回目のLRFの点群マップが汚い、ICPスキャンマッチで補正したいと書いた。 今日は、以前に書いたICPスキャンマッチの実装を久しぶりに動かした。がしかし、1年半ぐらい前のものなので座標系が今と違っ…
昨日のエントリの続き。今日は、LRFがロボットの後方をスキャンし、ノートPCにぶつかっていて、点群マップに線路のような軌跡が残ってしまっている問題を対処した。具体的には、-45度〜225度（ロボット右手を0度、正面を90度とした座標系）のスキャンのうち…
自己位置推定、自己姿勢推定がうまくいった場合、その姿勢＋LRFの合成したものを全スキャン重ね描きすると、地図ができるわけだが、1年目も描いてみたのだが、オドメトリの精度が悪く汚かったので報告できなかった。アイビ2号は、ロータリーエンコーダを改善…
昨日のエントリ「ログ可視化の強化」の続き。 今まで、LRF(Top-URG)の描画をオドメトリに統合して表示していたが、 オドメトリに統合表示 コンパスオドメトリに統合表示 統合オドメトリに統合表示 の3択をGUIのメニューに追加した。どの軌跡が一番、真の自己…
先週の「AibiUI公開」のエントリの最後に、AI部（局所移動判断部）の思考ルーティンの詳細の表示機能を付けるか。と書いたが、その報告。 走行軌跡だが、現在、1)オドメトリ、2)コンパスオドメトリ、3)統合オドメトリ、4)GPSの４つの表示機能がある。が、今…
ネットで、アバターすげー！アバターすげー！とうわさを聞くので見てきた。http://gigazine.net/index.php?/news/comments/20100126_avatar_above_titanic/ GIGAZINEのニューズによると、タイタニックを超えた興行収入だとか。大人になって映画で泣くことが…
やー、なかなかロボット時間が作れない。つくばチャレンジ2009終了後、ぜんぜん開発が進んでいません。今日は少しは開発を進めたいところ。まずは、アイビのGUI側のソースを公開します。つくばチャレンジ2009に出場したときのソースです。 プログラムの名前…
明けましておめでとうございます。本年もロボットがんばります。 さて、昨年の夏ごろからこっそりオープンソースプロジェクトを立ち上げていまして、少しばかりのロボット野郎仲間で、コツコツ開発してきました。この度、晴れて公開となりましたので報告しま…
今年も計測自動学会 SI2009でつくばチャレンジのレポートを発表してきました。 カルマンフィルタを勉強していなかったため、自分のアルゴリズムはカルマンフィルタと同じ結果とビッグボスに指摘されました。はずかしや。まぁ、自分はアカデミック側の人間で…
ロボット暦2年目。ついにRobot Watchに自分のロボットが紹介されました〜（動画） http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091211_335295.html やー、予選落ちなのに動画で紹介してくれるとはありがたや。しかし、自分のロボット蛇行しすぎ。来年はも…
つくばチャレンジは、技術共有のためレポートの提出が（ほぼ）義務付けられている。私も他の人のレポートを毎年楽しみに読んでいる。 という訳で、休みの日に書いて提出しておいた。あとは、計測自動学会用のPPT書きか。どこで時間が取れるかな。 シンポジウ…
前回のエントリに引き続き、ログの分析。 上図、速度グラフ。秒速950mmということで、時速4km以下で走っているようだ。 上図、GPS。おおむね衛星数6〜7で良好。HDOPは2以下。 上図、バッテリー。上記3つは、AibiUIに可視化機能がないので（GPS衛星数、HDOP、…
ログ分析というか、まだログファイルを開いただけだが、 上図、トライアル１の走行ログ まず、AibiUIでは、走行軌跡として、 オドメトリのみ（オレンジ） オドメトリ＋地磁気センサ（緑） GPSのみ（水色） 統合デッドレコニング（オドメトリ＋地磁気センサ＋…
11月20日、つくばチャレンジ2009のトライアル（予選）に行ってきました。結果は、第１走が、80m。第２走が、9m。結果、落選でした。残念。大会の方は、70チームほどが走って、5台が1kmを走破。 第1走のリタイヤの理由は、 長距離の壁沿い試験が不足で、わず…
うーん、今日は雨。最悪です。寒い中、雨の中試走しましたが死にそうでした。LetsNote雨に濡れたが思ったよりも元気だ。明日は晴れることを祈る。 しかし、「あるがままの現実世界を走る」とボスがよく言っていますが、雨天決行とはシビアな競技大会だ。 さ…
自律走行の調整をちょっとしました。前回「自律走行その２」で、ジグザグ走行かっこ悪い。と書きましたが、そのとき制御周期が遅いからだろうと書きましたが、ハンドルをゆっくり切ることでうまくいきました。そのために、PD制御だったのをPID制御に変えまし…
つくばチャレンジ2009まであと2日に迫りました。今日は、試走でモータホルダが破損。いまさら、MODELAを起動して補強パーツを削って補強した。あと、車検で安全のために車輪が見えていないほうがよいと指摘されたので、上をカバーした。 上図、車輪が見えて…
少しだけ改良。AibiUIの大域経路エディタで、右クリックでウェイポイントの削除だったところを、右クリックでコンテキストメニューを出して、削除とプロパティの2択にした。で、プロパティで、地磁気センサのON/OFFを設定できるようにした。これで、「この辺…
屋内で、ロータリーエンコーダとLRFのみだと自律で走るが、外でGPSと地磁気センサを追加すると、マイコンに指令が行かなくて動かなかった問題ですが、GPSをONにしたときに地図を背景に描画する処理が重かったことが分かり、コメントアウトしたら動いた。 今…
うーん。週に１日しか開発の時間が取れないのは辛い。今日は、100m自律走行を目指して、朝から調整をしたが走らず。屋内での自律走行では、LRF＋ロータリーエンコーダのみで走らせた訳だが、屋外では、それに加えてGPSと地磁気センサ（TDS-01V）が追加される…
はじめての自律走行で壁に激突でしたが、激突した状態でステップ実行しまくってデバッグしました。やはりバグでした。 こんどは、USBコネクタが机の脚にぶつかって止まりましたが、手で押しました。自律じゃないです（汗）。 上の動画のパラメータは、通過可…
自律走行1mぐらだったのですが、少しずつ調整してちょっと走るかもということで、撮影してみました。 まだジグザグ走行だったり、壁にぶつかったりですが、ちょっとうれし。この後も調整を続けて、ぶつからない、できれば滑らかな走り、どっかにはまったとき…
今日は、自律走行のプログラムを書こうと思っていたがその前に少しだけ加工。地磁気センサーTDS-01Vが基板むき出しではちょっと雨でも走れないのでカバーをつけた。100円ショップで小さめのタッパーを買ってきた。 上図、2mmのアクリル板の上にタッパーのフ…
demruraさんのGUIをみて俺も自律走行の再開用に途中のウェイポイントから自律再開する機能を付けた。 上図、再開する場所を選択するプルダウンリスト本番では使用しないが、試験走行では必須の機能だ。（実装は3分で完了）その他、軽く30分ほど自律の試験を…
自律走行の試験を少しだけしてみたところ、LRF(Top-URG)の受信に遅延が起きたり、マイコン(SH7125)からの受信に遅延が起きたりした。いろいろなところの処理が重いからのようだ。 という訳で、コンソールログ用に.net framework標準のEditBoxが重いだろうと…
いままで、ログの再生で北を上とした地図表示で、ロボットはその推定された自己姿勢の方向を向いていた（グローバルビュー）が、今日は、ローカルビュー機能を追加した。 上図、今回追加したローカルビュー自律移動のアルゴリズムを考えたり、検証するのにグ…
Windows7をインストールした。WindowsXPからのインストールだったので、新規インストール。 アプリの起動速い！！と喜んでいたが、ウィルスバスターを入れたらちょっと重くなったり。 でも全体的によいOSだ。タスクバーはMacのDockのようにランチャー兼用に…
もうちょっとGPSとオドメトリと地磁気センサのセンサフュージョンをもうちょっと研究したいところだが、自己位置推定ばかりに時間を取られている訳にはいかないので、自律移動の準備に取り掛かる。 自己位置推定が強力（誤差±50cmぐらい）で、ナビゲーション…
