先日のエントリ「地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その2」で、TDS01Vの磁気ベクトルのY成分に0.55を掛けたらひし形問題がなおって長方形になったが、ハードコーディングで、GUI化しないとな。と書いたが、それを実装。あと、TDS01Vの設置向きが…
「地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その2」のエントリの最後に、TDS01VのAzimuthモードでの可視化で、「激しく方位がぶれる、やはり磁気ベクトルで自分でスケールやオフセットしたほうがよいかも」と書いたが、地磁気ベクトル＋ロータリーエンコ…
このエントリ（「試走会その2のログ分析」）はGPSの軌跡だけを分析したが、GPSの衛星数をみてなかったので分析。 試走会その１では、GPSアンテナの位置が低かったので改良して、高さ1mほどの位置に上げた。 上図、試走会その１のときのGPS衛星数とHDOP（この…
昨日のエントリ「地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その１」では、TDS01Vの磁気ベクトルの軌跡では、ひし形になってしまうという報告だったが、HMC6352のデータシートに「キャリブレーションでは、オフセットやスケールを調整します」というよう…
さっそく昨日のエントリ「TDS01Vのプログラム」で実装したプログラムで、試走したログ（地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ）を、統合して可視化してみた。 上図、緑が地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ、オレンジがロータリーエンコーダのみ。長方形に走…
今日は、昨日届いた3Dセンサー TDS01VをPC側制御ソフトのAibiUIに接続するプログラムを書いた。 GPS（アンタレス48）やLRF(Top-URG）では、シリアル接続して、要求を出したらデバイス側からデータが一方的にずっと流れてくるので、SerialPortの受信イベント…
HMC1052Lでは、自分の回路のGNDが弱いせいか、三端子レギュレータの5V電源のみだと安定するが、12VのDC-DCの電源もONにすると誤差が大きくなって使えない。HMC6352は、I2Cなのだが、I2Cの経験がなく下回りのライブラリから作らないといけないので時間が足り…
磁気センサのHMC1052Lだが、試走会でセンサの設置位置が悪くて、LRFの電源を入れたら全然動作しなくなったと書いたが、延長ケーブルを作って色々な位置に動かしてみたがうまくいかず。というか、どうもセンサの位置に関係なくLRFの電源を入れると安定しない…
C#でGoogle Static Maps APIで地図画像をダウンロードする方法を紹介します。 まず、 Google Static Maps APIの公式サイトを斜め読みする http://code.google.com/intl/ja/apis/maps/documentation/staticmaps/ APIキーを取得する http://code.google.com/in…
試走会その２のログ分析。 上図、GPSのログをGoogle Earthで表示したところ。右上の池の中を走ったことになってしまっている。 上図、GPSのログをGoogle Mapsで表示したところ。同じく池の中を走っている。Webアプリのためかポリラインの頂点がはしょられて…
前日のTODO報告 昨日のエントリ（これ）で、TODOを並べたがまずは、その報告。 1.新ロータリーエンコーダのキャリブレーション、精度計測 上図、直進試験と旋回試験の記録。クリックで拡大できます。以前の自家製ロータリーエンコーダのときの試験結果はこち…
明日は、試走会その２（自分が参加する試走会の2回目）。今日は、必死に改良予定。 前回の試走会から改良したことは、 車輪幅を9mmから21mmへ増強。U字溝のフタが乗り越えられなそうだったため。 ロータリーエンコーダを自家製から既製品に。前回の試走会で…
つくばチャレンジの参加者は、みんな計測自動学会に論文出してね！ということで、去年も出して発表しました。今年の計測自動学会は、芝浦工業大学豊洲キャンバスということで、うちから歩いて3分。よかった。 論文の提出期限が今日だったので、昼間Submitし…
このエントリで、Sparkfunの磁気センサHMC1052Lの評価ボードをSH1725に接続し、それをPCで可視化したのだが、エントリに書いたように、磁気ベクトルがブルブル震える。±5度ぐらい揺れて、正直つかいものになるレベルではなかった。 あのエントリでは、50msご…
PC側の制御ソフトのAibiUI。去年に作成したときから、SerialPortにデータが来ている状態でアプリを終了するとフリーズすることがあった。デバッガでは、SerialPort.Close()メソッドでブロックしていることは分かっていたが、気になっていたものの直していな…
今日は、2軸 磁気センサーのHMC1052L（これ）をSH7125に接続し、ファームウェアを書いて、PC側のGUIプログラムも書いた。 まずHMC1052のOUT1（X軸）とOUT2（Y軸）をSH7125のAD2とAD3に接続。Set/ResetピンをSH7125のPE3に接続した。電源は、マイコンの電源5V…
昨日のエントリ（これ）では、GPS台のための穴を天板にあけるのに、リーマーのサイズが19mmまでだったので、あけられなかったと書いたが、今日は、22mmまで穴を拡大できるリーマーを買ってきたので、穴を拡大。 上図、昨日の穴あけ。 上図、21mmまで穴を拡大…
やー、最近忙しくてロボットの時間が取れなかった。今日はほんの少しだけ時間が作れたので、作業。 まずは、前回のエントリー（これ）で、車輪幅を9mmから21mmへ改良して増やしたが、すべり止めのゴムがなかったので、ホームセンターに行って買ってきた。 幅…
カウボーイ大会も終わったので、今日はロボット。 もともとオフィスロボットが作りたかったので、去年のつくばチャレンジ2008は、オドメトリとLRFのみのロボットだったが、今年はGPSもつけたし。ということで地磁気センサーも付けてみることにした。というわ…
やー、先週の土日はカウボーイ大会でした。というわけで感想を。 公式サイトは http://wccc.onosendai.jp/ 古川さん 元マイクロソフト会長の古川さんは、さすがエネルギッシュ！最高に熱いエネルギーをもらいました。 増井さん あとずっと会いたいと思ってい…
前のエントリ（これ）で、書いたiTunes Connectに接続してスクレイピングして、iPhoneのダウンロード数をダウンロードするプログラムが書けました。 GPLで公開するので、使ってください。 インストール Apache HttpClientのダウンロード このページから、Htt…
今日は、お盆休み。前からやりたかったiTunes Connectのスクレイピングを書こう。iPhoneのアプリをリリースしている人は、iTunes Connectにアクセスして日々のダウンロード数をみていると思う。アイビスでも、毎日iTunes Connectからcsvファイルをダウンロー…
今日は、ネミコンのロータリーエンコーダOVF（これ）の固定パーツをAlibe Desinで設計して、MODELAで切削した。 上図、Alibre Designで設計したところ（設計２時間）。 上図、MODELAでカットしたところ。 １回目は、MODELAで、ABS板が溶けて失敗。そこでMODE…
昨日のエントリで、ロータリーエンコーダ ネミコンOVFは、「始動トルク＝0.0049N • m」でちょっと抵抗が大きいかも。と書きましたが、自家製ロータリーエンコーダとの比較ビデオを撮りました。自家製の方が少し抵抗が少ないのが分かりますでしょうか。
この試走会１の反省で、書いた緊急停止スイッチだが、でむらさんは、IDECのHWシリーズとのことでしたが、ネットで探したところ、MonotaROで売っていました。私は安いHW1B-V401R、1,454円で発注しました。 このエントリで発注したネミコンのロータリーエンコ…
超ギーク、超ハッカー、超著名人、コードを愛してやまない人たちが集まる天下一カウボーイ大会の季節です。第一回は私もカウボーイとしてでました。今回、第参回もカウボーイとしてでます。先週末、カウボーイ同士の事前ミーティング＆飲み会に行ってきまし…
前回のエントリで、ロータリエンコーダのオドメトリがちゃんと取れなかったと書いたが、このエントリの上のグラフのように、片輪がすべっているのかなと思って、試走会で走ったときのログをExcelでみてみたら、 うーむ。すべっていない。 でも片輪（計測輪）…
8月1日は、つくばチャレンジ2009の説明会兼試走会でした。本当は、試走会前にガンガンロボット開発したかったのですが、全く時間がとれず、2週間前の状態のまま試走会へ。 安全管理責任者は、とみやまさんとクロスで対応しました。お陰で大分とみやまさんと…
ibisMail for iPhoneですが、ver.1.4.0の最終試験段階になりました。明日には、申請されると思います。申請からAppleの承認作業が通常2週間ほどかかります。 ver.1.4.0の2大機能 1．漢字コードの自動認識機能 お待たせしました。漢字コードの自動認識機能が…
だいぶん、マイコン側はできあがってきたので、前回のICPスキャンマッチングで併進成分が取れていない問題。 頂点数が多いのでいくらステップ実行しても、TRACEの文字列を眺めても前に進まないので、ステップしながらpngファイルとして、状況を可視化したり…
