地磁気センサーTDS-01Vのカバー

今日は、自律走行のプログラムを書こうと思っていたがその前に少しだけ加工。地磁気センサーTDS-01Vが基板むき出しではちょっと雨でも走れないのでカバーをつけた。100円ショップで小さめのタッパーを買ってきた。

上図、2mmのアクリル板の上にタッパーのフタを固定したところ

上図、TDS-01Vを固定したところ

上図、ロボットに設置したところ

ま。簡単な加工。
あと、前からやりたかったマイコン(SH7125)側にPC側からの指令が来なくなったときに、停止する機能。フェイルセイフだね。今までこれがなくて、AibiUI（PC側制御ソフト）がエラー等でアプリが落ちたときにロボットが暴走していた。ロボットの暴走は本当心象がよくない。
で、はまりました。コードはすぐにかけたのだがロボットがまったく動かなくなってしまった。と、ソースコードをいじったり色々やること30分。がーん、緊急停止スイッチがONになっていた。つまり物理的に絶縁していたわけでモータが動くわけがない。

そして自律走行のプログラミング中。ノートPCのバッテリが切れたので途中休憩でブログ書き中。前回、1mしか自律走行しなかったが今日は5mほど進んだ。なんとかこのペースで100mぐらいさくっと自律走行してほしいところだ。

つくばチャレンジ2009まで、あと16日！時間がない！