Open Robot Framework公開

明けましておめでとうございます。本年もロボットがんばります。
さて、昨年の夏ごろからこっそりオープンソースプロジェクトを立ち上げていまして、少しばかりのロボット野郎仲間で、コツコツ開発してきました。この度、晴れて公開となりましたので報告します。
まずは、Open Robot Frameworkの公式サイトの内容を読んでいただけると幸いです。
Open Robot Frameworkの公式サイト： https://sites.google.com/site/openrf2/

プロジェクトの目的は、最終的にはロボット開発用のAPIの充実ですが、現在はマイコンプログラミング用のAPIの充実を中心に開発をしています。マイコンプログラミングに挑戦する人がもっと増えたらよいなと思い、そんな初心者がデータシートを読んでペリフェラルのレジスタをたたいてマイコンを動かすというのはハードルが高いし、初心者でなくとも研究室に配属ですぐにロボットを作らないといけないけど、研究したいところは人工知能でマイコンプログラミングの低レベル部分の実装に時間が取られたくないという人なんかに向いています。また、CPUに依存しないAPIを策定しているため、開発中にCPUを交換することになったときに移植が楽です（私は一昨年前がH8-3069で去年SH7125にCPUを変えました）。また、APIが統一され、そのソースが出回るとCPUを超えてソースの共有が可能になります（ただし現状の実装はSH7125のみ実装済み）。

少しでも興味をもたれた方は、是非メーリングリスト（Google Groups）に入会ください（ここ）。他のCPUへの移植をしてくれる方がいると非常にありがたいです。オープンソースプロジェクトですので、みんな趣味で開発しています。特に仕事が割り振られたりすることもありません。メーリングリスト上で仕様策定の議論をしたり、不具合報告をしてくれるだけでも助かります。

今年の抱負

アイビ3号は下記改良がしたいな。

• 滑らかな軌道（現状、蛇行したり、加速減速が激しかったり）
• ぶつからない障害物回避（現状、たまに壁に接触する）
• 地磁気センサをやめて、ジャイロに変更（地磁気はずれる場所があることと、屋内で使えないため）
• スキャンマッチによる位置補正
• つくばチャレンジ2010で1km走破！
• できれば：LRFの位置をさげて屋内の椅子の足を判別できるようにする
• できれば：電源を1系統にして、自動充電機能

しまった（涙）

夕方になってスケジュール帳を確認。げ、今日はつくばチャレンジ2009のシンポジウムじゃん。。スケジュールを確認せずに出社していた。。がっくし。技術情報も聞きたかったし、今年のつくばチャレンジ2010の話も聞きたかったのに。orz