モータドライバ、完成！（設計が）

無事、NANDを使ったPWM信号１本化した回路がブレッドボード上で動いた。ついでに、今日、パワートランジスタが届いたので交換。交換するだけでそのまま動いた。これは便利。NAND回路ですが、下記のような感じ。左側がマイコン側、CW（クロックワイズ：時計…

2008-03-26

モータドライバ回路、PWM信号1本化

モータドライバ回路だが、「電子工作の素」P158のIR2101（モータドライバIC）を使った回路が動かなかった理由が分かった。IRFのサイトにアプリケーションノート（応用事例）のページがあったので読んでみた。結局のところ、N-MOSFETへ入力するゲート電圧が10…

2008-03-25

パワーMOSFET

パワーMOSFETをつかったモータドライバ回路については、「電子工作の素」（後閑哲也著）によく書いてあるので何度も何度も読み返している。この本は、かなり良書だ。今日、S-kenというホームページに詳しい説明がありました。 MOSFETの容量（キャパシタ）に…

2008-03-24

モータドライバ動いた

「電子工作の素」P158のIR2101をつかった回路は動かず。バーニング宮田さんのモータドライバ回路は動くかな〜と思って組んだがこれも動かず。宮田さんの回路は、2SK1132を使っていたが千石電商にないので、代わりに2SK982を使った。データシートを見る限りお…

2008-03-22

ロボワン第13回

第13回ロボワン予選を見に行ってきました。ロボエンジン社の中野さんにつれていってもらいました。よく見ている中野さんはすでに見飽きている感じでしたが、初めて見た私は結構感動ものでした。よく考えたらKHRやRobovie-X、RB2000等を見るのも初めて。思っ…

2008-03-13

モータドライバ回路、反省

モータドライバ回路がなぜダメだったのか。分かったこと。配線ミス、実装ミスでなかったとしても問題があることが分かった。まず「電子工作の素」で紹介しているPWMモータ制御は、モータが260モータ( http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/branch/b_010…

2008-03-12

モータドライバ回路、失敗！

モータはタミヤのギアードモータ540にしたので、バッテリの選定。このモータ、最大効率時6.32Aで、2個使うので12.6A。このフルパワーで走行したときに40分ぐらい動いてほしいな。という希望で、12.6A x 0.66時間=8.316Ah。アーム側のサーボも消費するのでで…

2008-03-08

マイコンプログラミング初挑戦

無事、ハンダゴテがとどいたのでAKI-H8/3069F-LANを実装（はんだ付け）。2時間ぐらいか。まず、USB-シリアル変換ケーブルのドライバをインストール（最近のPCはRS-232Cポートないからね）。 COM８が割り当てられた。次に、TOPPERS教材に付属モニタをまずROM…

2008-03-07

モーターの選定

車輪式のロボットというのは決まったので、まずは機構。モーター2個で制御だと下記２タイプが普通か。独立2輪駆動型：左右の車輪に別々のモータを割り当てて制御。（シャベルカーなど、クローラ式もその一つ）ステアリング型：前後用に1個のモータ。ハン…

2008-03-06

どんなロボットを作るか

今日、5万円分の材料と工具が届いた。やー、もう後にはひけないな。役に立つロボットが作りたい。サービスロボットというジャンルですね。という訳でお茶くみをするオフィスロボットを作ろうと思います。まず大きさですが、ロボットは普通小さいほど安く作…

2008-03-05

ReplieeQ2

石黒教授の新しいアンドロイドが発表されたみたいですね。 http://www.ed.ams.eng.osaka-u.ac.jp/development/Android_ReplieeQ2_j.html上半身だけのロボットですが、２９自由度。すごい数ですね。ムービーがあるのでごらんあれ。振動が原因かまだ多少カク…