LRFの点群マップ

自己位置推定、自己姿勢推定がうまくいった場合、その姿勢＋LRFの合成したものを全スキャン重ね描きすると、地図ができるわけだが、1年目も描いてみたのだが、オドメトリの精度が悪く汚かったので報告できなかった。アイビ2号は、ロータリーエンコーダを改善したので、再度描画してみた。今日は、pngへ保存する機能を作った。

上図、オフィスを１周ぐるっと自律走行で回ったとき（以前のビデオのもの）のログから地図作成

をを〜。感動〜。なかなか綺麗です。ちなみに、中央に線路みたいに２本線で一周している線がロボットの軌跡です。ロボットについたLRF(Top-URG)は、270度スキャンしているのですが、後方120度ぐらいは、ノートPCのディスプレイに当たっていて、その距離がでてしまっています。後方120度ぐらいを描画しないようにするともう少し綺麗な地図になると思います。ちなみに、1周は10mほど。上図から言えるのは、10mほど走っても位置誤差2cm〜3cm以下、方向2度以下ぐらいの誤差で済んでいるというところか。あと上図は、屋内のためGPS OFF、地磁気センサOFFで、ロータリーエンコーダのみのオドメトリです。ICPスキャンマッチ等での補正もしていません。

つくばチャレンジ2009でのトライアル走行のログを描画するとめちゃくちゃになる予定（地磁気センサの遅れ問題と屋外ではロータリーエンコーダの精度が悪化するため）。今手元にログがないので。次回試そうと思います。

＃今日のコーディングは1時間。やー、コツコツモチベーションを維持して開発するのはなかなか大変。