自律走行少し前進

屋内で、ロータリーエンコーダとLRFのみだと自律で走るが、外でGPSと地磁気センサを追加すると、マイコンに指令が行かなくて動かなかった問題ですが、GPSをONにしたときに地図を背景に描画する処理が重かったことが分かり、コメントアウトしたら動いた。
今まで自律12mがMAXでしたが、32m走りました。そして壁に激突。原因を見ると、フュージョンデッドレコニング（統合自己位置同定）が、なぜかコメントアウトされていて、ロータリーエンコーダのみになっていました。よし、これを修正して2回目の走行だ！と思ったらLRFの電池切れ。LRF用電源、モーター用電源、ノートPCの電源と３つあるのでどれか切れたらおしまい。来年はできるだけ電源を減らしたいところ。

つくばチャレンジ2009まで、あと4日！時間がない！