H8-3069へ自分のプログラムをロード中に暴走する件ですが、もやねさんにプルアップ抵抗をつければいいのでは？ ということで、まず、H8マイコンのデータシートをみて内蔵でプルアップ機能があるか調べたところ、P1、P2、P4、P5のポートは内蔵していてレジス…

昨日のエントリで、２）の「H8簡易モニタを修正して、PWM信号の初期化を追加する」は、DRAM転送とバッティングしているかも？ということで必然的に却下になったので、１）のROMに書き込むをやってみました。ROM書き込みについては、＜jsp＞/doc/h8.txtに説明…

２）のH8簡易モニタを修正して、PWM制御に使っているポートを初期化しようと思って、H8簡易モニタのソースをダウンロードしてみてみたところ、オールアセンブラでした。ぐた。アセンブラは子供のころにZ80、大学時代に80386をやっていたが、いまさらH8のアセ…

タイトル、ノイズ対策にしているが、なんか原因がノイズじゃなくなってきているような。 昨日のエントリで、電源ONしてOFFしたあとに、モータドライバに電荷がたまっているんじゃないか？と書いたが対策をしてみた。 Aibiの全体回路は上図のような感じ。で、…

このエントリで、きれいな波形がでた〜という絵ですが、「エントリの最初に貼った絵」は、モータの電力線の波形で、「きれいな波形がでた〜」の絵は、モータドライバへの信号線でした。 上の絵が、モータの電力線の波形。こちらも波形の立ち上がりの最後と立…

このエントリで、VSTONEのBeauto Balancerを発注したわけだが、今日届いたので組み立ててみた。 組み立ては45分ぐらい。部品が下記。 モータは、マブチRE-260だ。ロータリエンコーダは、27個の穴。フォトインタラプタは、2個ついているので、4てい倍で108カ…

まずは、モータの電力線とモータドライバのGNDの間の電圧をオシロスコープで計った。 なんだ、この細かいパルスは？大きい方の方形波の周波数は30kHzぐらい。これは、モーターをPWM制御する場合としては、やや高い気もする（自分でモータドライバを作ったと…

少しノイズについてネットで調べたところで、久しぶりにロボットを開けてみた。 げげ、思いっきりモータドライバへの信号線がモータードライバの上を通っている。 これじゃ、モータドライバが発するノイズを信号線が拾ったら暴走するな。モータドライバを１…

もやねさんが、ノイズ対策をやっているとのことで、ずっと気になっていたがやれていなかったノイズ対策の勉強をしてみました。とりあえず、Amazonで「電子技術者のためのノイズ対策」とやらを発注。が、来るまでに時間があるので、ネットで探してみた。電子…

VSTONEのオンラインショップ( http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=598 )からBeauto Balancerを発注した。よく考えたらぜんぜんキットのロボットを買っていなかった。 Beauto Balancerは、すごく安く倒立振子を…

VAIO-Pを毎日使い始めて4日目ぐらいだっけか。 家と会社と毎日持ち運んでいるが、700gとあって超軽い。サイコー！ しかも、Lバッテリなので、Bluetoothマウスも電源アダプターも持ち運んでいない。Lバッテリは、カタログスペックで9時間ぐらいなので、実質普…

昨日、夜中にVAIO-Pいじってみました。まずは、軽量化。 VistaのサイドバーをOFF インデックス化サービスをOFF 修復ポイント機能をOFF UACをOFF（他のVista端末ではOFFにしてないけど描画が遅いので） OSのエフェクトを色々OFF（フォントのスムージングはOFF…

発注したときは、２月下旬到着とSony Styleで表示されたけど、先週末に「発送しました」メールが来て喜んでいたのですが、会社に出社したら無事VAIO-P届いていました。うれし〜〜。使ってみた感想は、 やっぱり重い。Atom 1.8G（最高CPU）にしましたが、やは…