このエントリで20枚カットが必要と書いた設計 だが、下記、半分ぐらいカットしました。 すでに部品点数100点ぐらい。MDX-20サイズで13枚カットしました。やー、しかし、MODELAでの切削、失敗しまくり。 まず、エンドミルだが、1mmと3mmを持っているが、1mmは…

やー、全然ロボット開発の時間が取れないこのごろです。ブログ見ていると、みんな睡眠時間を削ってがんばっているな〜と。俺もがんばらないと！本業忙しくて1週間はロボット開発が止まると書いたが、すでに2週間経過。。１つは、iPhone用のソフト開発。7月11…

ロボットを作ると言っても、一人でコツコツ作っているのもなかなかモチベーションを維持するのが大変。みんな大会にでていいな〜。と思っていたわけですが、私のロボットは、オフィスロボットなのでなかなか出ることのできる大会が少ない。ROBO-ONEのお手伝…

先週、ロボエンジン社（ここ）の中野さんに会った。 名古屋に営業で出張とのことでアイビスに来てくれた。 ロボエンジンは、最近、CR-01（参考記事）というロボットを作って発表した。CR-01は、Webブラウザ上から遠隔でロボットを操作できるというもの。 初…

今日は、バンパーセンサの設計。 センサといってもタミヤのマイクロスイッチ（これ）を使うだけなので、設計はそのフレームの設計。Arible Designで設計。緑の部分がフレーム。オレンジの部分が可動するバンパー。 黄色い電池ボックスの手前や車輪の左にある…

前回のエントリーで直線制御を実装したので、次はPD制御で90度旋回。 直進制御のソースがあるので、速攻実装できた。 実装は、司令角度から左右輪の移動距離を求める。L=PI*D*θ/(2*PI)Lがロータリーエンコーダの移動距離、Dがロータリーエンコーダ間距離、θ…