つくばチャレンジ2009 走行ログ分析

ログ分析というか、まだログファイルを開いただけだが、

上図、トライアル１の走行ログ
まず、AibiUIでは、走行軌跡として、

• オドメトリのみ（オレンジ）
• オドメトリ＋地磁気センサ（緑）
• GPSのみ（水色）
• 統合デッドレコニング（オドメトリ＋地磁気センサ＋GPS）（黄緑）

が表示される。
図より分かることは、

• オドメトリは、南に下った後、西へ直角に曲がるべきところがUターンしていて、北に進んでいって戻らない。これは、盲人用タイルなどのデコボコで向きを見失ったものと思われる。
• オドメトリ＋地磁気センサは、なぜか大域移動経路に沿っている（バグか？）
• GPSは、３mぐらいはゆれている。壁に激突してリタイヤしたとき、GPSは南へ５mぐらいずれている。これもリタイヤの要因？。また、大域移動経路より東、南にずれている。座標系の扱いにバグがあるか？
• 統合オドメトリは、おおむね走った位置を示している

そんな感じ。
あと、ログファイルの中には、制御周期毎のロボットの思考ルーチンの思考軌跡（なぜ、そうハンドルやアクセルを切ることを決めたのか）が記録されているが、それを可視化するコードを書いていないため、なぜウェイポイント１より東側を通ろうとしたのか、ウェイポイント３〜７の南を通ろうとしたのかが分からないが、可視化プログラムを書いたり、ログを詳細に追えば原因が分かるかもしれない。

来年のTODO

来年に向けてのTODOで忘れていたことがあった。恥ずかしながら、今回の制御では、マイコン側でPD制御をしていない。そのため、ジグザグ走行になってしまった（PC側で旋回成分のみPID制御、PC側はムラのある100ms周期）。まずは、マイコンで台形速度制御の直進とか、旋回の実装からやりたい。１年前にマイコン側でのPD制御は実装したのだが、モータードライバを交換したときにゲイン調整が面倒でそのままで、PCから直接デューティー比指定を行っていたまま本番を迎えてしまった。