自律走行進まず

うーん。週に１日しか開発の時間が取れないのは辛い。今日は、100m自律走行を目指して、朝から調整をしたが走らず。屋内での自律走行では、LRF＋ロータリーエンコーダのみで走らせた訳だが、屋外では、それに加えてGPSと地磁気センサ（TDS-01V）が追加される。PCとUSB経由でシリアル通信をする相手が、４つになる。この時点でかなり通信にむらがあるようだ。地磁気センサ(TDS-01V)が追加されると、通信がとぎれとぎれになる問題が発生。TDS-01Vとの通信でSleep(1)をSleep(100)に変更してなんとかリモコン走行ができた。
が、やはり通信のむらがあるようで、前回「マイコンに一定時間指令が来ないときは緊急停止」する機能を追加したせいで、がっくんがっくん停止する。さらに、自律走行モードにすると、自律走行の思考ルーチンが重すぎるのか、マイコンにほぼ指令がいかない。
GPSも地磁気センサもPCへつなぐのではなく、マイコンにつなぐ形なら、かなりシビアな通信速度の制御ができるが、PCではシリアル受信イベントのばらつきが大きい。
うーむ。どうしたものか。