自律走行その２

はじめての自律走行で壁に激突でしたが、激突した状態でステップ実行しまくってデバッグしました。やはりバグでした。

こんどは、USBコネクタが机の脚にぶつかって止まりましたが、手で押しました。自律じゃないです（汗）。
上の動画のパラメータは、通過可能とみなす幅が50cmになっていて、ロボットの幅が40cmのため左右5cmしかクリアランスがありません。かつLRFは10Hzで計測しているためロボット本体から２〜３cm USBコネクタがはみ出ただけで机の脚にぶつかっています。クリアランスを広めにとれば確実にぶつかりませんが、この狭い室内の通路に入って行ける確率が減ります。実際、「はじめての自律走行」では最初の机と机の間を通るところで1発で入っていっていますが、この「その２」では、入れずに一回右に360度まわってから通路に入っています。
狭域移動経路作成とか行っておらず、ステートレスなのでずばっと1発で通路に入れないことがあります。
あと、机の脚に引っかかったときにロボット自身がはまったことに気づいて脱出してほしいところです（が、たぶん実装する時間がない）。

あと、壁が近いとジグザグ走行になってしまっている問題ですが、PC側の制御では制御周期が遅すぎてなんともならない模様。マイコン側の制御を調整する時間がないので、これは保留（というか今年はあきらめ）。
上の動画は、手で押しましたが、他の試験では完全自律で1周なんどか回れました。よしこれで自律12m。本当は今日中に100mぐらい自律で走らせたかった。

つくばチャレンジ2009まで、あと12日！時間がない！