つくばチャレンジ2010の参加受付開始の連絡がMLに来ました。 http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/index.html次回で4回目となるつくばチャレンジは、トライアルが毎年100mでしたが、2010は、240ｍぐらいになるようです。2009でのトライアル通過者が…

前回のエントリで、ほぼICPスキャンマッチがミスすることがなくなったので、期待大で新フュージョンの実装に取りかかった。 まず、統合ダイアグラムを書いた。 上図、新統合ダイアグラム ICPスキャンマッチの精度が上がったので、オドメトリによる方向変化成…

昨日のエントリで、ICPオドメトリでバグらしきものを見つけた、と書いたが調査したところ、バグというか、ICPの誤差評価関数を変えた方がよいということが分かった。ICPは、このエントリで書いたように、Error Metricステージで誤差を評価するのだが、今まで…

平日は体力を奪われないように夜中に研究するのは控えているのだが、今日は20分ほどプログラム。 上図、赤が現スキャン、暗い赤が前スキャン（ICPオドメトリ） さらなる点群マップの精度アップのため、ICPオドメトリを強化したいなと思い、以前はあった前ス…

点群マップ少し改善は、点群マップの描画まで時間切れだったが、パラメータ調整をした。 その前に、今回のパラメータ調整の前にログファイルを読み込んだ後にビューの位置とスケールを「最後にそのログファイルを閲覧したとき」の位置とスケールに復元する処…

リファクタリングも落ち着いてきたところで、本題のポイント・クラウド・マップの改善をしたいところ。LRFオドメトリ（ICPスキャンマッチング)は、失敗だったので、今度は地磁気センサ（TDS-01V）のデータの時間遅れを対処してみようと。 上図、統合ダイアグ…

やー、モチベーションを保ってコツコツと進めるのはしんどいですね。本業の研究もしたいし。 現状のソースで、よくないのが、 センサから来たデータを「○○データ列」というメンバ変数で保持しているのだが、データが増えてきてメンバ変数の数が増えてきた。…

AibiUIですが、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは、改善するのはやめて、統合オドメトリを改善しようかなと。 地磁気センサの遅延がと統合オドメトリの結果を悪化させていてポイントクラウドマップが綺麗になっていない。ということでそれに伴いリフ…

昨日のエントリでは、AibiUIのデバッグ機能の強化を行ったが、デバッグする時間がなかった。という訳で続き。あっさりバグ発見。やっぱりGUIのデバッグツールは強い。 上図、デバッグ前（LRFオドメトリはピンク） 上図、デバッグ後（LRFオドメトリはピンク）…

やー、1ヶ月ぶりにロボット開発の時間が取れた。本業が忙しい。 今日は、まずは、以前作ったオドメトリ＋LRFの合成を表示する「LRFの点群マップその2」の改良からはじめた。前回時点では、合成した絵は直ちに保存ダイアログが表示されてファイル名を決めて保…