残り12時間！

うーん、今日は雨。最悪です。寒い中、雨の中試走しましたが死にそうでした。LetsNote雨に濡れたが思ったよりも元気だ。明日は晴れることを祈る。
しかし、「あるがままの現実世界を走る」とボスがよく言っていますが、雨天決行とはシビアな競技大会だ。
さて、残り12時間。何の調整をしようか。室内では、上記動画のようにスムーズになったが屋外だとぜんぜんまだ駄目だ。あと、屋内でスムーズに改良したときに、壁沿いを走るロジックが壊れたようなのでこれから調整。あと、GPSの利用は、現在、「ロータリーエンコーダ＋地磁気センサによるデッドレコニングの位置からGPS位置が3m以上ずれたら、GPS位置に補正する」という統合の仕方だが、やはり3mドカッとずれるとよろしくないので、1制御周期ごとに少しずつ（数mmずつ）GPS位置へ補正するように変更してみる。
あきらめずに少しでもよくしよう。