近況 やー、ここ1週間強、死ぬほど忙しかった。ibisMail for iPhoneのiOS4対応を準備していたわけですが、とにかく実機試験がしたいと、22日の夜中からiOS4をダウンロードして、なぜかiOS4へのバージョンアップに11時間ぐらいかかって、23日、24日にブラッシ…
まずは目玉は、マルチタスクですね。バックグラウンドへ行って、サスペンドして、ユーザがタスク一覧から×ボタンで終了させたときは、applicationWillTerminate:デリゲートが呼ばれないというのが最大の注意点か。おかげで、このデリゲートで接続の安全な切…
OS4.0はiPadには対応していない。iPhoneとiPod touchのみに対応している。 マルチタスク SDK4.0以降でビルドし、OS4.0以降で実行すればアプリケーションはホームボタンを押しても終了しない。 ホームボタンを押すと、バックグラウンド実行コンテキストへ移る…
やー、今日は、iOS4がリリースされましたね。朝10時から作業開始。iOS4をダウンロードして、バックアップされ、インストールと復元が終わったのが夜の21時半。バックアップ重すぎ。。。疲れる。 さて、iOS4の技術詳細も公開されたので、Apple公式文章を読ん…
ibisMailをiOS4で実行するとメッセージ本文画面のTo、Cc、Bcc、添付行がなくなります。大変申し訳ございません。誠意開発中ですので、アップデートまでしばらくお待ちください。
家のリビングの電球が切れた。昔、白熱電球の代わりに蛍光灯タイプがでたときも買おうかな〜と思っていたが、最近はLED電球もでてきましたね。でLED電球にしようかなと思ったが、LED電球は、下向きにつける場合はよいが、上向きにつける場合は不向き。と店頭…
今日は、iPhone4の予約が、17時から開始。17時にPCの前にいて速攻ソフトバンクのオンラインショップへ行くが案の定つながらず。現在23時現在、まだつながらず。 Softbankのバックヤードシステムを運用している技術者は大変そうだな。 なんか店舗での予約も進…
昨晩、映画アイアンマン２をみてきた。 アイアンマン１は、なんかロボットのデザインが、子供向けっぽい感じだったため、劇場でみたわけではなく、海外へ移動したときの飛行機の中かなんかでみた。が、しかし、映画の中のアイアンマンは、予想に反してめちゃ…
iPadがリリースされたので、APIとかの話もできるようになったのでiPadについて調べたときのメモ（リリースされるまではNDAの中）。 iPhone OS 3.2の特徴 iPhone OS 3.2の特徴という公式文章があるので、それを読んだときの抜粋です。 OS 3.2はiPad用でありiP…
2年前から、ロボットをやり始めましたが、いったん辞めることにしました。 2年前から毎週土曜日とか、平日の夜中とかコツコツ時間を作ってやってきましたが、ちょっとしんどくなってきました。2カ月ぐらい前からロボットは、止まっているのですが、ずいぶん…
やー、うちにもiPadが来ました~。 PCに代わる新しいコンピュータ。 楽しみですね〜。ScanSnap買って、確率ロボティクスもスキャン済みなので、iPadで早く読んでみたい。
Visual Studio 2010 Expressがリリースされたとのことで、さっそくインストールした。 作りかけのプログラムを実行したところ無限ループっぽいバグが。「中断」ボタンを押そうかなと思ったらツールバーにない！そしてデバッグメニューにもない！あわててVisu…
家族で台北（タイペイ）に来ています。 台湾の台北、中山（チョンザン）。泊まったホテル。 ホテルからの景色。成田から3時間ぐらいで着きました。台湾は製造業ではかなり力を持っているので、もっと活気があるのかと思いましたが、思ったよりも静か。そして…
本日、Visual Studio 2010 Expressが公開されましたね〜〜〜。 http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/ やー、こんな立派なツールが無料で使えてよい時代です。さっそくダウンロード中。 C#4.0の新機能 dynamic変数（動的型付け変数） スクリ…
メールを作成してあて先を入力する際、「連絡先」にマッチするアドレスをサジェストする機能がありましたが、今までメールアドレスの先頭を入力したときにそれにマッチするメールアドレスを提示していました。今回のバージョンアップで、「神谷」などの名前…
画像を添付してメールを送る機能がありますが、このときカメラから撮影すると1200x1600と大きすぎる写真が添付され、プロバイダによってはメールの送信ができない場合がありました。受信者がケータイの場合も大きすぎて困る。受信側がブログシステムなどのと…
添付ファイルビューアで画像をみたときだけ拡大縮小ができませんでした。こちらもユーザからの要望が多かったため実装しました。
メッセージ一覧画面において、未読と既読の見分けがつきにくいという要望が多かったため、既読は薄いグレーに背景色を変えました。開発メンバーで、アイコンの色を目立つよう（既読アイコンと未読アイコンの違いを大きくする）にするのがよいか、文字の太さ…
ユーザから日付順にならんでいないので気持ち悪いとご要望をいただいていました。今までは、受信した順で表示していましたが、送信日順（メールヘッダのDate:フィールド、相手のメールソフトが付けた時刻）などでもソートできるようになりました（その他、未…
まだ、相手が、Apple製メールか、softbank.ne.jp(電話端末含む）の場合しか送れませんが、ibisMailから絵文字が送れるようになりました（現在、docomo宛てとau宛ても解析中で将来対応予定）。また、今まで他の絵文字有効化アプリをインストールしないとibisM…
今回のバージョンアップは割りと嬉しい機能が多かったので紹介。
つくばチャレンジ2010の参加受付開始の連絡がMLに来ました。 http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/index.html次回で4回目となるつくばチャレンジは、トライアルが毎年100mでしたが、2010は、240ｍぐらいになるようです。2009でのトライアル通過者が…
前回のエントリで、ほぼICPスキャンマッチがミスすることがなくなったので、期待大で新フュージョンの実装に取りかかった。 まず、統合ダイアグラムを書いた。 上図、新統合ダイアグラム ICPスキャンマッチの精度が上がったので、オドメトリによる方向変化成…
昨日のエントリで、ICPオドメトリでバグらしきものを見つけた、と書いたが調査したところ、バグというか、ICPの誤差評価関数を変えた方がよいということが分かった。ICPは、このエントリで書いたように、Error Metricステージで誤差を評価するのだが、今まで…
平日は体力を奪われないように夜中に研究するのは控えているのだが、今日は20分ほどプログラム。 上図、赤が現スキャン、暗い赤が前スキャン（ICPオドメトリ） さらなる点群マップの精度アップのため、ICPオドメトリを強化したいなと思い、以前はあった前ス…
点群マップ少し改善は、点群マップの描画まで時間切れだったが、パラメータ調整をした。 その前に、今回のパラメータ調整の前にログファイルを読み込んだ後にビューの位置とスケールを「最後にそのログファイルを閲覧したとき」の位置とスケールに復元する処…
リファクタリングも落ち着いてきたところで、本題のポイント・クラウド・マップの改善をしたいところ。LRFオドメトリ（ICPスキャンマッチング)は、失敗だったので、今度は地磁気センサ（TDS-01V）のデータの時間遅れを対処してみようと。 上図、統合ダイアグ…
やー、モチベーションを保ってコツコツと進めるのはしんどいですね。本業の研究もしたいし。 現状のソースで、よくないのが、 センサから来たデータを「○○データ列」というメンバ変数で保持しているのだが、データが増えてきてメンバ変数の数が増えてきた。…
AibiUIですが、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは、改善するのはやめて、統合オドメトリを改善しようかなと。 地磁気センサの遅延がと統合オドメトリの結果を悪化させていてポイントクラウドマップが綺麗になっていない。ということでそれに伴いリフ…
昨日のエントリでは、AibiUIのデバッグ機能の強化を行ったが、デバッグする時間がなかった。という訳で続き。あっさりバグ発見。やっぱりGUIのデバッグツールは強い。 上図、デバッグ前（LRFオドメトリはピンク） 上図、デバッグ後（LRFオドメトリはピンク）…
