前回のエントリでは、つくばチャレンジ2009、トライアル1回目のLRFの点群マップが汚い、ICPスキャンマッチで補正したいと書いた。 今日は、以前に書いたICPスキャンマッチの実装を久しぶりに動かした。がしかし、1年半ぐらい前のものなので座標系が今と違っ…
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