前回のエントリに引き続き、ログの分析。 上図、速度グラフ。秒速950mmということで、時速4km以下で走っているようだ。 上図、GPS。おおむね衛星数6〜7で良好。HDOPは2以下。 上図、バッテリー。上記3つは、AibiUIに可視化機能がないので（GPS衛星数、HDOP、…

ログ分析というか、まだログファイルを開いただけだが、 上図、トライアル１の走行ログ まず、AibiUIでは、走行軌跡として、 オドメトリのみ（オレンジ） オドメトリ＋地磁気センサ（緑） GPSのみ（水色） 統合デッドレコニング（オドメトリ＋地磁気センサ＋…

11月20日、つくばチャレンジ2009のトライアル（予選）に行ってきました。結果は、第１走が、80m。第２走が、9m。結果、落選でした。残念。大会の方は、70チームほどが走って、5台が1kmを走破。 第1走のリタイヤの理由は、 長距離の壁沿い試験が不足で、わず…

うーん、今日は雨。最悪です。寒い中、雨の中試走しましたが死にそうでした。LetsNote雨に濡れたが思ったよりも元気だ。明日は晴れることを祈る。 しかし、「あるがままの現実世界を走る」とボスがよく言っていますが、雨天決行とはシビアな競技大会だ。 さ…

自律走行の調整をちょっとしました。前回「自律走行その２」で、ジグザグ走行かっこ悪い。と書きましたが、そのとき制御周期が遅いからだろうと書きましたが、ハンドルをゆっくり切ることでうまくいきました。そのために、PD制御だったのをPID制御に変えまし…

つくばチャレンジ2009まであと2日に迫りました。今日は、試走でモータホルダが破損。いまさら、MODELAを起動して補強パーツを削って補強した。あと、車検で安全のために車輪が見えていないほうがよいと指摘されたので、上をカバーした。 上図、車輪が見えて…

少しだけ改良。AibiUIの大域経路エディタで、右クリックでウェイポイントの削除だったところを、右クリックでコンテキストメニューを出して、削除とプロパティの2択にした。で、プロパティで、地磁気センサのON/OFFを設定できるようにした。これで、「この辺…

屋内で、ロータリーエンコーダとLRFのみだと自律で走るが、外でGPSと地磁気センサを追加すると、マイコンに指令が行かなくて動かなかった問題ですが、GPSをONにしたときに地図を背景に描画する処理が重かったことが分かり、コメントアウトしたら動いた。 今…

うーん。週に１日しか開発の時間が取れないのは辛い。今日は、100m自律走行を目指して、朝から調整をしたが走らず。屋内での自律走行では、LRF＋ロータリーエンコーダのみで走らせた訳だが、屋外では、それに加えてGPSと地磁気センサ（TDS-01V）が追加される…

はじめての自律走行で壁に激突でしたが、激突した状態でステップ実行しまくってデバッグしました。やはりバグでした。 こんどは、USBコネクタが机の脚にぶつかって止まりましたが、手で押しました。自律じゃないです（汗）。 上の動画のパラメータは、通過可…

自律走行1mぐらだったのですが、少しずつ調整してちょっと走るかもということで、撮影してみました。 まだジグザグ走行だったり、壁にぶつかったりですが、ちょっとうれし。この後も調整を続けて、ぶつからない、できれば滑らかな走り、どっかにはまったとき…

今日は、自律走行のプログラムを書こうと思っていたがその前に少しだけ加工。地磁気センサーTDS-01Vが基板むき出しではちょっと雨でも走れないのでカバーをつけた。100円ショップで小さめのタッパーを買ってきた。 上図、2mmのアクリル板の上にタッパーのフ…