前のエントリの動画では、PD制御で直進制御をしたわけですが、スタート時に車輪がスリップして少し左に曲がっています（その後制御で元に戻っていますが）。 前のエントリの制御は、モータの正転ON!（実際にはパワー30%）といきなりやっているのでスリップし…

昨日のエントリでは、P制御（比例制御）のみでフラフラしていて、そのため1mごとに停止しています。 今日は、D制御（微分制御）の追加です。コーディングして、試走して、という工程ではデバッグが大変なので、エクセルでシミュレーションしてみました。Pゲ…

前の日のエントリで、ロータリエンコーダ板のすべり止めテープが少し横にずれるだけで透過型フォトインタラプタのギャップにぶつかると書いたが、ロータリエンコーダ板3mmに対して、3mmのテープを貼ったため。ということでまずは2mmのテープに張り替えた。次…

ロータリーエンコーダを製作中によくなかったかな〜と思う点が多々。 このエントリで透過型フォトインタラプタとしてSG214とすると書いて、SG214のギャップは3.6mmあるので、3mmのABS板でパターン板を作れば通ると書いたが、実装してみるとパターン板が揺れ…

昨日のエントリーで、ロータリーエンコーダとPWM制御の統合のプログラムが動いたので、今日は 加速度4km/s^2、最高時速4km/hで1m直進せよ 加速度4km/s^2、最高時速4km/hで旋回半径1mで90度曲がれ 命令のコーディング。が、台形速度制御は、とりあえず面倒な…

[ ロータリエンコーダを台車に取り付けたところ。ロータリエンコーダも車輪同様、滑り止めテープを貼った。前のエントリで説明した引きバネもつけた。あと、PWM制御のプログラムとロータリエンコーダのプログラムを統合したがちょっと苦労した。PWM制御のタ…

最後にマイコンでカウントできるか実験です。プログラムは、前回の反射型フォトインタラプタのときとまったく一緒。 やったぜ！成功〜！今回は割りと順調に作業が進んだなー。 といいたいところだがモデラでのカットに苦労した。それはまた別のエントリで報…

上記はオシロスコープで波形を確認したところ。前回の反射型フォトインタラプタによるロータリエンコーダよりもかなり波形が綺麗。前回のが2.2Vぐらいしか出ていないが今回のは4.8Vぐらい出ている。マイコンでは2V以上ぐらいがHighなので前回のではすれすれ…

上記写真のように被覆線をフォトインタラプタに半田付け。左が半田付け前、右が半田付け後。 上記。熱収縮チューブで覆って、ライターで焼いたもの。ドライヤーがあればそっちのほうがよいかも（ライターの方がお手軽だけど、他の部分を焦がしやすい）。 上…

上記がパターン板。以前書いたが、MODELA Player4のカッターパスがしょぼくて穴が多いパーツはカットの時間がすごくかかる。パターン板１枚が、切り込み0.3mmで2時間。長い。。ロータリーエンコーダのアームや固定具などが1時間であわせて5時間。 結構かかっ…

フォトインタラプタの回路は、SG214のデータシートの最後のページにサンプル回路があるのでそのままでOK。 抵抗Rと抵抗RLを設計するのみ。 発光ダイオード側の抵抗Rは、電源電圧Vcc=5V、ダイオードの電圧降下をVd=1V、電流をI=25mAとすると R=(Vcc-Vd)/I=(5-…

前のエントリの「透過型フォトインタラプタを検討」で、フォトインタラプタもコーデンシのSG214（コーセイオプトエレショップで150円。）に決まったし、台車の取り付け方法も決まったのでArible Design(このエントリ参照)で設計するか。 たまには、CADの設計…

回転板を地面に押し付ける機構だが、最初押しバネをホームセンターで買ってきて、眺めていた。が、簡単な機構が思いつかずなんか良い方法はないものかと思案していた。よく考えたら引きバネがあるじゃん！と思いだして、簡単に解決。 回転板はアームで支持さ…

だるまさんのmobile robotでリンクをもらってしまいました。さぁ頑張って、車輪型ロボットをコツコツ作ろう。ロータリエンコーダの取り付け位置について考察。 モータ軸カウント型：モータ軸にロータリエンコーダを取り付ける。減速前の回転数でカウントする…

さて、昨日のエントリで走ったわけですが、ロータリエンコーダがまだないのでまっすぐ走りません。つぎは、ロータリエンコーダを実装します。このエントリでは、反射型フォトインタラプタのSG105（千石で110円）を使って実験回路を作ってオシロスコープで動…

台車は、すべって走らなかったのでさっそく東急ハンズへダッシュしてすべり止めになりそうなものを買ってきました。行く前は幅のある輪ゴムでも買ってこようかと思いましたが、よいすべり止めテープがあったのでそれにしました。880円。 ↑これ。屋外の階段の…

MODELA MDX-20でバンバンかっとしたのでさっそく組立。 ネジをできるだけ使わずに接着剤でつくる設計にしたので、ペタペタはってゆきました。 接着剤は、アクリル樹脂用の二塩化メチレン系の接着剤。サラサラしていて手につきません。筆でさーと部材と部材の…

試し切り等も終わり、本格的にカット開始〜。 モデラを買う前、ブログをみていると、カットに4時間かかるとか書いてあったりして、「これじゃ毎晩１枚しか切れないな〜」「50枚カットだと50日、２〜３か月かかったらどうしよう〜」と不安でしたが、あっさり…

僕の作っているロボットは独立二輪駆動型。車輪の大きさを決めよう。 モータは、タミヤのギヤードモータ 540K75。特性は、このページ。 こいつは、マブチの540モータにギアヘッドをつけたもの。4,750円と安い。最高時速は、時速7kmとしよう。これは人が小走…

ABS板で作ることと、3mm厚でつくることは決まったので、発注。 ネットでABS板を売ってくれる所を探した。 プラスチック部品屋.com 3t x 195 x 195 ナチュラル・黒 285円 3t x 198 x 148 ナチュラル・黒 210円 三幸 3t x 500 x 1000 ナチュラル 2,050円 ブラ…

ABS板でロボットを作ることは決まった。 さて、厚さはいくらにしようか。試験用には3mmと5mmは買った。 3mmではちょっと力をかけただけで簡単にたわむ。 5mmは割と硬い。1.5mmのアルミ板ぐらいの硬さはある。5mmで作った場合、アルミの比重が2.7でABSの比重…