先週末は、岐阜のSI2008というロボットの学会へ行って、つくばチャレンジ2008の発表をしてきました。学会で発表するのは、10年ぶり。2回目。はっきりって、今回のつくばチャレンジの僕のチャレンジは、なんら学術的に貢献することは何もないので何も発表する…

つくばチャレンジの結果ですが、トライアル（予選）で、１走目が、0m。２走目が2mで惨敗でした。 1走目は、なぜかTop-URGとの通信がうまくいかずスタートを切れませんでした。 2走目は、まだログを調べていませんが、おそらくロータリーエンコーダか、Top-UR…

なんかガックンガックン、ポンコツロボットが悲しくなってきたので改良しよう。 ということで、ガックンガックンの理由は２つあるが、１つは、2mmの段差が超えられなかったために改良した、受動輪の高さをあげたこと。これはしかたがない。もうひとつ、モー…

あ〜、全然間に合ってない。。 今日は、障害物回避のコーディング。 オフィス内で走らせているためか、狭いのであちこちにぶつかりまくり。あちこち迷走して壁に激突。みたいな感じ多数。 あー、今まで時間がないので、各行程が荒削り荒削りで、その上で次の…

相変わらず、全然間に合っていません。。 昨日は、大域経路を走るのを実装したので、今日は障害物回避！と行きたいところですが、まずは、ちょっとだけ外で走らせて見ました。ら、相変わらず2mmぐらいの段差で動輪がスリップ。1ヶ月ぐらい前の試走会のときか…

つくばチャレンジ2008の本番最後の週末でした。 相変わらず間に合わないペース。。 昨日は、大域経路入力GUIを作ったので、続き。 まずは、シリアライズだが、C#では、シリアライズしたいクラスの先頭に[Serialize]と修飾子を書くだけ。普段は、この手の勝手…

やー、まずい。つくばチャレンジ2008まであと4日というのに、先週体調を崩して、4日ほどダウン。先週末にICPを使った地図作成機能を作るつもりだったのに。その後、定時取締役会、IVSと出張続き。今日は、ひさびさにロボット開発に時間を取れたが、ICPは進ま…

つくばチャレンジ２００７の出場者の技術資料にICPを使っているという人が何人かいたので、僕もICPを採用することにしました。という訳でまずはICPについて調べました。ICPはパターンマッチングの１種なので、ちょっと人工知能的。手書き認識とか、OCRとか、…

オドメトリ機能の誤差の問題は、まだ片付いていないのですが、今日はロボットを動かす環境になかったので、オドメトリログとTop-URG(UTM-30LX)のログを合成して可視化しました。 AibiUI（PC側メイン制御ソフト）に、水平スクロールバーを１つ追加しました。…

前回のエントリで、オドメトリログの可視化を行って、オドメトリ計算に問題があるか、オドメトリ機能に問題があることが分かったわけだが、だるまさんから、オドメトリ計算のソースについて、不具合を指摘いただけた。 double front = (vL + vR) / 2 * MM_PE…

前回のエントリで、モータドライバの過電流保護でガックン、ガックンと停止する問題だが、とりあえず急加速、急停止をしないようにマイコンのプログラムを改良したら、うまくいった。これはあっさり。次に、オドメトリログの可視化をしたいなと書いたが、実…

まず、昨日、ハーネス基板を作ったことで、今までロータリーエンコーダにつけていたコネクタ形状が合わなくなったので、ピンヘッダに変更。次、昨日デューティー比60%で停止になっていたモータドライバだが、今日やったら少し車輪が回ってしまう。ちょっと調…

メカロボさんのSabertooth 2x5が届いた。今まで、自作モータドライバとの接続は、 上の写真のようなハーネスでつないでいた。これは、ヘッダソケットと被覆線を半田付けしたもの。が、これがよく被覆線の部分がショートしたり、折れて断線したりする。という…

昨日は、Top-URG(UTM-30LX)との接続で、テキストでTop-URG(UTM-30LX)からPCへデータを取ることができた。 今日は、そのデータのパースと、可視化を行った。 データ要求は、MDコマンド（連続スキャン3キャラエンコーディングモード）で、4ステップでまとめる…

モータドライバが届くまで1日あるので、レーザーレンジファインダのTop-URG(UTM-30LX)と、PC側の制御ソフトであるAibiUIとの接続プログラムを書いていた。 USB接続であるものの、プログラムはシリアル通信と同じでよいようだ。マイコンとAibiUIとの接続でシ…

FET燃えた〜。ということで、回路を確認。 1点目。目視でわかるほどに、半田が溶けて回路が切れていたせいで、前回の試走会前日に片輪だけバックできない問題が起きていた。半田付けで直った。 もう一点。バッテリーのケーブルを切って、電流計を間に入れて…

なかなかロボ時間が取れず全然進んでいない。本当、有名ロボビルダーとかは、すごいなと。 30分ほど時間が取れたので、前回の試走会の問題点であるシリアル通信のエラーでも直そうかと思ってロボットを動かすこと5分。モータードライバ回路から煙が。。 どっ…

UEIのShi3z主催のカウボーイ大会（技術講演会みたいなもの）に参加したが、そこでaltyさんからのプレゼントで貰ったサイバースペースカレーボーイズ食べました。妻もビビッてました。非売品です。altyさんから1つは友達にあげること。とのことだったので、つ…

また、1ヶ月後に第3回試走会があるが、それまでの目標。 3mmぐらいの段差は超えられるようにしよう（できれば10mmぐらい）。キャスターの車輪の径を大きくすることと、動輪のグリップを上げる必要がある。 今回のシリアル通信の不具合の解消 今回応急対策を…

本当は、2時間ぐらい寝るつもりだったが、間に合わず、完全徹夜。この歳だときつい。7時半ぐらいにいったん家にもどって車を取りに帰る。車で移動中、集合時間の9時半まで少し時間があるので20分、サービスエリアで寝る。会場に着いて、走らせてみたところ。…

やー、前回のエントリで、超切羽詰まってます。と書きましたが、あれが1:00ごろ。あれから、マイコンプログラムのバグを直そう。と書いていましたが、症状としては、「右車輪は正転、逆転可能、左車輪は正転できるが逆転できない」という状況で、ソースをみ…

やー、切羽詰ってます。 明日が試走会です。ここ数日、あと３日！あと２日！と焦っていましたが、なかなかはかどりません。 昨日は、C#で作ったAibiUIというコントロールソフトからH8/3069Fマイコンへシリアル送信。最初、H8マイコンのデータシートをみてシ…

レーザーレンジファインダのTop-URG(これ)は、12V電源が必要。今、ロボットに積んでいるのが、7.2V。昇圧回路を書こうかと思ったが、それだと日曜日の試走会に間に合いそうにないので、別バッテリーを積んで、12Vにすることにした。Top-URGは、通常700mAとの…

次に、ジョイパッドの情報を取り込む機能を追加した。 このページを参考にした。というかコピペ。 //ジョイパッドの初期化 private void InitializeJoypad() { foreach ( DeviceInstance di in Manager.GetDevices( DeviceClass.GameControl, EnumDevicesFla…

１つ前のエントリで書いたAibiUIの続き。TeraTermのファイル送信コマンドってどんなプロトコルだろう？ というところで終わっていたが、まず、TeraTermのソースをsourceforgeから取得してみたところ、ソースをざっと読んだところ、あまり大した事をしていな…

やー、久しぶりにロボットの時間が作れました。かなり滞っていた。 8月3日のつくばチャレンジ2008の第1回試走会では、去年出場したロボットが既に試走していましたが、私はまだロボットが動かないので試走できませんでした。非常に、悔しいので次回の9月7日…

お盆明けに東京へ引っ越しました。昨日やっと家のインターネット環境が整い、やっとアイビス東京オフィスに初出社。東京の私のデスク周りのセットアップをしていました。名古屋の家のインターネット回線が切れて、東京の家のインターネット回線がつながるま…

名古屋で生まれて、小学校、中学校、高校、大学と名古屋で育ちましたが、東京へ引っ越すことにしました。日程としては、8月18日19日あたりの予定です。 アイビスの売上・利益も年々東京の割合が増えてきているため引っ越すことにしました。名古屋の取引先の…

以前のエントリーでバンパーセンサーの画像を公開したが、 こいつの部品の削りだしが大分できたので、組み立て開始。切削に比べれば組み立ては、サクサクできて気持ちいい。 上の写真は組み立て前の部品。部品点数は、120ぐらい？ こんな感じで、ABS部品をア…

今日は、つくばチャレンジの試走会＆説明会で、つくばまで行ってきた。 というか始発で名古屋を出ても9：30にはつくばに着かないので、前泊しました。今年のエントリーは50チームとか。去年が33チームだったので大分増えましたね。 今日も100名ぐらいの人が…