つくばチャレンジの結果ですが、トライアル（予選）で、１走目が、0m。２走目が2mで惨敗でした。 1走目は、なぜかTop-URGとの通信がうまくいかずスタートを切れませんでした。 2走目は、まだログを調べていませんが、おそらくロータリーエンコーダか、Top-UR…

なんかガックンガックン、ポンコツロボットが悲しくなってきたので改良しよう。 ということで、ガックンガックンの理由は２つあるが、１つは、2mmの段差が超えられなかったために改良した、受動輪の高さをあげたこと。これはしかたがない。もうひとつ、モー…

あ〜、全然間に合ってない。。 今日は、障害物回避のコーディング。 オフィス内で走らせているためか、狭いのであちこちにぶつかりまくり。あちこち迷走して壁に激突。みたいな感じ多数。 あー、今まで時間がないので、各行程が荒削り荒削りで、その上で次の…

相変わらず、全然間に合っていません。。 昨日は、大域経路を走るのを実装したので、今日は障害物回避！と行きたいところですが、まずは、ちょっとだけ外で走らせて見ました。ら、相変わらず2mmぐらいの段差で動輪がスリップ。1ヶ月ぐらい前の試走会のときか…

つくばチャレンジ2008の本番最後の週末でした。 相変わらず間に合わないペース。。 昨日は、大域経路入力GUIを作ったので、続き。 まずは、シリアライズだが、C#では、シリアライズしたいクラスの先頭に[Serialize]と修飾子を書くだけ。普段は、この手の勝手…

やー、まずい。つくばチャレンジ2008まであと4日というのに、先週体調を崩して、4日ほどダウン。先週末にICPを使った地図作成機能を作るつもりだったのに。その後、定時取締役会、IVSと出張続き。今日は、ひさびさにロボット開発に時間を取れたが、ICPは進ま…

つくばチャレンジ２００７の出場者の技術資料にICPを使っているという人が何人かいたので、僕もICPを採用することにしました。という訳でまずはICPについて調べました。ICPはパターンマッチングの１種なので、ちょっと人工知能的。手書き認識とか、OCRとか、…