つくばチャレンジ2009まであと1日!!

自律走行の調整をちょっとしました。前回「自律走行その２」で、ジグザグ走行かっこ悪い。と書きましたが、そのとき制御周期が遅いからだろうと書きましたが、ハンドルをゆっくり切ることでうまくいきました。そのために、PD制御だったのをPID制御に変えました。
ときどき壁にぶつかっていた問題は、ぶつかりそうなときに超信地旋回（その場旋回）をすればよいところを、なぜかアクセルが入っていたので、超信地旋回に変更。あと、LRFの右後ろ、左後ろ方向は、レーザーがノートPCにぶつかっているのですが、それは当たり判定では除外するのですが、その除外判定を調整。
そんなこんなで割りと綺麗に自律走行できました（12mだけど）。

さて、いよいよつくばチャレンジ2009まであと1日。どんな調整ができるかな。事前に300mぐらいは自律で試走させたいところ。