モータドライバ Sabertooth 2x5接続

メカロボさんのSabertooth 2x5が届いた。

今まで、自作モータドライバとの接続は、

上の写真のようなハーネスでつないでいた。これは、ヘッダソケットと被覆線を半田付けしたもの。が、これがよく被覆線の部分がショートしたり、折れて断線したりする。というわけで、ちゃんとH8/3069マイコンとの間に接続用のハーネス基板？（マザーボード？コントロールボード？ベースボード？）を作ることにした。

上の写真が、ハーネス基板とマイコンを接続したもの。

上の写真が、ハーネス基板を裏から見たところ。すずめっき線で配線しているのでみにくいかも。

上の写真。接続もシンプル。

Sabertooth 2x5（セイバートゥース）は、制御モードがいっぱいある。

• アナログ電圧モード。０〜５Vを入力して、0Vだと逆転100%、2.5Vだと停止、5Vだと正転100%
• R/Cモード。1000us〜2000usの幅のパルスを入力して、1000usだと逆転100%、1500usだと停止、2000usだと正転100%
• 1バイトシリアルモード。TTLレベルのシリアルで、1バイト入力。1だとモータ１が逆転100%、64だと停止、127だと正転100%、128だとモータ２が逆転100%、192だと停止、255だと正転100%
• マルチバイトパケットモード。もうちょっと複雑。

見たいな感じ。

アナログ電圧モードが楽かなと思って、H8/3069のデータシートを見たところD/Aポートは２つあるのでよいが、A/Dポートの6、7とぶつかっている模様。A/Dポートは、将来PSDセンサーをつなぐつもりなのでやめ。
自作モータドライバは、PWM制御だったので、R/Cモードをつかうことにした。1000us〜2000usのパルスを作ればよいとのことだが、周期は特に指定がないようなので、2500us（400Hz）にした。これでデューティー比 40%だと1000usのパルス。60%だと1500usのパルス、80%だと2000usのパルスになる。
マイコン側のプログラムも、デバイスドライバの修正は少量で済んだ。

動かしてみたところあっさり動作。トラブルなし。ハーネス基板の回路設計1時間、半田付け1時間が一番時間がかかったか。

＃今日は、つくばチャレンジ第3回試走会だったが、マニュアル操作でも走ることができないので、欠席。次回は2008/10/19。どうしようかな。