かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

つくばチャレンジ第2回試走会

本当は、2時間ぐらい寝るつもりだったが、間に合わず、完全徹夜。この歳だときつい。7時半ぐらいにいったん家にもどって車を取りに帰る。車で移動中、集合時間の9時半まで少し時間があるので20分、サービスエリアで寝る。

会場に着いて、走らせてみたところ。全くダメ。。

  • 走らせて1メートルで止まった。2mmぐらいの段差が乗り越えられなかった。。
  • 走らせて2メートルで止まった。マイコンをリセットして走らせると、今度は2メートルで暴走(ジョイパッドが効かず走り続ける)。3〜4回走らせるが、暴走。

段差の問題は、元々オフィスロボットとして設計してあって、改良が必要とは思っていたが、時間がなくて手づかずだったので仕方がないとする。
マイコンの暴走は、あとでログを調べたところ、マイコン側のシリアル送信部(Toppers/JSPのシリアルライブラリ)で、バッファオーバーフローエラーが起きていた。PC側で順調に受信できているはずなのになんでこんなエラーになるかまだ追跡していない。
いずれにせよ惨敗。やはり、徹夜で間に合わせても、試験不足では意味がない。
あと、Top-URGのログも取ってあったが、なぜか、3秒ぐらいでTop-URGが停止していた。電源問題か、コネクタの接触不良か、こちらも原因をまだ調べていない。