かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

つくばチャレンジ2008 惨敗

つくばチャレンジの結果ですが、トライアル(予選)で、1走目が、0m。2走目が2mで惨敗でした。
1走目は、なぜかTop-URGとの通信がうまくいかずスタートを切れませんでした。
2走目は、まだログを調べていませんが、おそらくロータリーエンコーダか、Top-URGがノイズで読み取れてないか、モータードライバがノイズで暴走で、ロボットが暴走しました。会社の近くのアスファルトでは、暴走しなかったのだが。とにかく回路系が現場では暴走。電子回路がスキル不足でした。

大会全体の結果としては、50チームのエントリーで、47チームが予選に参加。22チームが予選通過。翌日、本戦では、1チーム(ヤマハ)がゴール。本戦、1チームのみゴールとは、厳しい大会です。
予選を通過したチームの多くは、DGPSという精度30cmのGPSを積んでいると聞きました。そんなGPSがあるとは知りませんでした。僕は、去年参加した人のレポートを読んで、多くのGPS主体のロボットがGPSの誤差でうまくいかなかったというレポートをみて、GPSは辞めようと思ったわけですが、精度30cmなら価値ありますね。ちなみにそのGPSは22万円ほどとか。

大会としては、前のチームが出発してから3分後とかに次のチームが出発するのですが、その3分間で、ロボットの特徴とか、頑張ってきたこととか、完走のための戦略とかを、自分で説明したり、進行の実況の人(アナウンサー?)が説明するなりをすると、他のチームのことがより分かってよいかなと思いました。現状、どこのチームが出発するかはわかるのですが、GPS主体のナビゲーションなのか、LRF主体なのか、ロボットビジョン主体なのか、ロータリーエンコーダ主体なのか、電子コンパスはついているのかとか全く分からず外観から想像するしかない状態でした。進行の女性の人も3分の間を持たせるのはつらいと思います。Webでライブ中継をしたり、メディアが撮影にきていたりもしているので、そう言った意味でもロボットの説明がもう少しあった方が良いと思いました。

個人の結果としては、必死に頑張ってきましたが、惨敗ということで、非常に悔しいですが、勉強になりました。まずは、最大の課題は、現場では動かない回路の安定化です。他にも多々なおしたいところがあります。

元々、「オフィスで働く身長120cmのお茶くみロボット」として設計しているロボットなので、しばらくそれに戻ろうと思います。ちなみにTop-URGは、つくばチャレンジ参加のために無料で貸していただいたのですが、来年も参加する場合は、購入しないといけません。40万円。どうしたものか。
本当は、ロボットビジョンなら安くつくのでそれがやりたいけど、ビジョンを安定させるには相当の時間が必要だしな〜。北陽さんのもう少し安いLRFにするか。うーむ、どうしよう。