つくばチャレンジ2008まであと2日！

相変わらず、全然間に合っていません。。
昨日は、大域経路を走るのを実装したので、今日は障害物回避！と行きたいところですが、まずは、ちょっとだけ外で走らせて見ました。ら、相変わらず2mmぐらいの段差で動輪がスリップ。1ヶ月ぐらい前の試走会のときからハードウェアはほぼ手を入れていないので、相変わらす。
という訳で、受動輪を交換した。スリップする理由は、もともとオフィスロボットとして設計をして、段差を考慮していない。受動輪２つと駆動輪２つの高さがぴったり同じでサスペンションもない。こうすることでロボットが揺れることを防いでいたのだが、屋外なのでそうも言っていられない。基本的には、受動輪を少し浮かせてやれば常に三輪しか接地しないので、動輪が浮くことがほぼない。あと、ついでに受動輪の直径を20mmぐらいから50mmの大きなものに変更した。50mmのキャスターは、M6ネジで止めるものだったので、M6ネジとM6用のタップを購入。キャスターの高さも15mmぐらい浮くようにしました。

上図。ロボットをひっくり返したところ。

上図。M6でタップしたところ。穴デカ！

上図。右が今までのオフィス用キャスター。左が屋外用キャスター。

上図。新キャスターを取り付けて完成〜。実際に走らせたところ、想定どおり前後にがっくんがっくん揺れます。なんか、ポンコツロボットみたい（涙）。ま、でもスリップしなくなりました。何mmの段差まで登れるか計ってません。

外装

つくばチャレンジの委員会の方から、「ロボットの金属がとがっているのは危険なのでNG」とか「ロボットに手が入るのは危険なのでNG」など色々指示があるので、改良。

上図。アルミ板の角が思いっきりロボットからはみ出ている。これはのこぎりでカット。

上図。思いっきり、ロボットに手が入るので、0.3mmプラ板を貼ることにした。

上図。0.3mmプラ板にボールペンで線を引いているところ。

上図。アロンアルファ、強力セメダイン、アクリル接着剤を使ってみました。ABS同士は普段、アクリル接着剤で接着していますが、乾くのが早すぎるので外装を貼るには不向き（接着力はありました）。強力セメダインは、おおむね乾くのに1時間かかり、完全に乾くのに12時間かかるという代物で、不向き。結局、ジェル・アロンアルファでつけました。

上図。なんかちゃんと接着していないところが多々ある。しょぼい（涙）。時間がないのでそれどころじゃない。

障害物回避

そんな訳で今日は、少ししか障害物回避のコードが書けませんでした。まだ、暴走しまくり。これからLRFのログを確認して、ロジックを練り直します。（夜は、ロボットを動かす環境にないので、コードを書くだけで実行できない）

さあ後2日！やべぇ！やべぇ！やべぇ！時間がねぇ！