つくばチャレンジ2008、予選直前！

なんかガックンガックン、ポンコツロボットが悲しくなってきたので改良しよう。
ということで、ガックンガックンの理由は２つあるが、１つは、2mmの段差が超えられなかったために改良した、受動輪の高さをあげたこと。これはしかたがない。もうひとつ、モータードライバが過電流保護機能で停止すること。
という訳で、モータードライバを交換した。メカロボショップのSabertooth2x5から、Sabertooth2x25に変えた。
これで最大瞬間は50Aまで耐えられる。

早速交換。

が、全く改善せず。。過電流保護機能が働いていた訳ではなかったようだ。。
マニュアルをよく読むと信号線S1,S2といっしょにGNDも接続したほうがよいようなことが書いてある。早速接続。が、改善せず。前のエントリにも書いたが、赤いLEDが光るのが問題。赤いLEDはニッケル水素電池の残量が少ないというエラー。しかし、満充電でもエラーになる。ということは、電流不足？モーター始動時に大電流が流れて、それ以上電流が引き出せないためにモータードライバが止まるということか？
そういえば、しょぼい電池ボックスでは接点が甘くて電流があまり取り出せないと本で読んだことがある。

上記。しょぼい電池ボックス。

よしHIDEロボのHIDEさんも自分で電池パックを作ると言っていたな〜。ということで自分も挑戦。

思ったよりもハンダのつきが悪かった。しょうがないので電池の接点あたりをヤスリでガリガリ削った。ま、なんとか完成。

早速走らせると、をを〜。走りが全然違う！加速がかなりよくなった！！赤いLEDが光ってモータードライバが停止する回数も減った。が、まだ、光る。。

その他、ちょこちょこコーディングをしながら調整して、朝を迎えた。

最後の試走会

今日が最後の試走会という訳で試走会に行ってきた。試走会に行くのは2回目。前回は、2mmの段差で止まって1mほどしか進まなかった。

今日は。なんと、到着早々、全く動かず。。どうも電源周りのトラブル。が、電圧計を持ってくるのを忘れた。。前回の試走会は色々道具を持って行ったが全く使わなかったので、今回は少なめにしたのがいけなかった。という訳で隣のチームにテスターを借りて昨日作ったバッテリーパックをチェック。案の定、ハンダが取れていた。半田ごてもないが、どうせ外なので電源もない。という訳で応急処置でビニールテープで止めた。なんとか通電した。

次。マイコンの電源を入れると、プログラムを送る前から暴走。。しょうがないのでノートPCをはずすが、やはり暴走。モータードライバへの信号線をはずすが暴走。何も命令が行ってないのにモータードライバが暴走。。何度もやって分かったのが、手がモータードライバに近づくと暴走。つまり静電気で暴走しているようだ。
そして何とか1回だけジョイパッドで1mぐらい走ったのだが、また、暴走して、かつ、マイコンが2回ぐらいリブート。やはり、電流不足で電圧が落ちてマイコンがリブートか。なんともならずに帰宅。。本当は、今日の試走会で1kmのLRF（レーザーレンジファインダ）のログをとって、帰って地図を作ろうと思ったのだが。。

とりあえずオフィスに戻って、走らせたところ、触ってないのに1発で動作。アスファルトの上だと暴走するのかと思って、すぐオフィスの下のアスファルトで走らせるが暴走しない。

電流不足の問題があることは確かだし、まだ、赤のLEDは光るので、とりあえず秋葉原のロボット王国でリポ7.2V-2100mAを２つ（計4200mA）を買ってきた。

早速つなぐと、さらにパワーアップ。めちゃめちゃ加速が速くなって、スタート時にタイヤがスリップするほどに速度が上がった。そしてモータードライバの赤のLEDも光らなくなった。リポパワーすげー。

モーターが始動するときにタミヤのモータのスペックをみると、38A流れるとある。モータ2個使っているので合計76A。尋常じゃないな。リポに変えたことで、マイコンとかの電圧降下が少なくなっていればいいのだが。。現状本番環境で動くのか暴走なのかさっぱり分からない。マイコンのリブートはもしなくなったとしても、暴走は何が原因か分かっていない。GNDが弱いのか？今、オフィスにいるのだが、本番会場でしか暴走しないので改善のしようがない。

今から大域経路入力ですが、しょうがないのでGoogle Mapを印刷して、それを定規で測って入力します。

という訳で、前日にして全く動かず。LRFによる地図も作れず。パターンマッチングも使えず。
情けない。。。100％予選落ち確定してしまいました。。