つくばチャレンジ第2回試走会

やー、前回のエントリで、超切羽詰まってます。と書きましたが、あれが1:00ごろ。あれから、マイコンプログラムのバグを直そう。と書いていましたが、症状としては、「右車輪は正転、逆転可能、左車輪は正転できるが逆転できない」という状況で、ソースをみても問題がない。過去のプログラムで動かしても左が逆転しない。ということでプログラムの問題ではなさそう。
仕方がないので、バックできない操作系に変えました。ジョイスティックで上に倒すと前進、下に倒すと何にもならない。左右に倒すと、超信地旋回（その場旋回）ではなく、信地旋回（左右どちらかの車輪を軸に旋回）にしました。モータードライバ回路か、ハーネス（接続ケーブル）のどちらかの問題だとは思われるが、手元に電圧計がないし、時間がないのでこんな適当な対応でお茶を濁す。

つぎは、ロータリーエンコーダの値が取れない問題があったが、コネクタの接続ミス。オドメトリ情報（左右輪の進み具合からロボットの位置を推定する）をPCへ送ってPCでロギングする機能を追加。（この辺りで4:00）

つぎは、レーザーレンジファインダのTop-URGのコネクタ作成、スイッチ接続。Top-URGのコネクタは超小さなコネクタで手元のコンタクトピンでは刺さらない。という訳で細めの単芯の被覆線で代用。

つぎは、Top-URGをロボットに固定するために、アルミ板を切り出して、ハンドドリルで穴をあけて固定。PCを載せて、完成〜。（この辺りで、5:30ごろ）

という訳で、表にロボットを持って道路の上で少しだけ走らせてみた。が、がーん、スリップして動かず。。

車輪にすべり止めを貼らないといけないわけだが、こんな朝早くからホームセンターとかやってないし。。考えに考えて、コンビニでタオルを買うことにしました！すげー、いいヒラメキでした。

タオルを車輪に貼ったら、道路でちゃんと動きました。