モータードライバ 過電流防止機構にひっかかってるか？

まず、昨日、ハーネス基板を作ったことで、今までロータリーエンコーダにつけていたコネクタ形状が合わなくなったので、ピンヘッダに変更。

次、昨日デューティー比60%で停止になっていたモータドライバだが、今日やったら少し車輪が回ってしまう。ちょっと調整して、58%だととまった。やっぱり、R/Cモードだとパルス幅はアナログなのでぴったりとめるのにはトリムが必要ということか。

で、久しぶりにロボットを走らせて見たところ、会社の床ではスリップして動かない。前回、つくばチャレンジ第2回試走会で、徹夜で開発していて朝6時にスリップして走らないことに気づいてコンビニで車輪にタオルを貼ってなんとか道路で走るようになった訳だが、タオルでは床ではすべる。
というわけで、第2回試走会の直後にホームセンターに言って滑り止めになりそうなスポンジを買ってきた。それを幅6mmに切って両面テープで車輪に貼ってみた。

上。車輪に貼ったところ。黒くなってかっこよくなった。

貼ってみたところ、会社の床でも走るようになった。
が、モータードライバの様子がおかしい。加速するとがっくん、がっくん0.5秒ぐらい止まる。よく見ると、モータードライバの青のLEDが0.5秒ぐらい消灯している。しかもときどき赤のLEDも一瞬光る。
モータードライバSavertooth2x5のデータシートを、ちゃんと読んでみると、青のLEDは、オーバーヒートまたは過電流のときに消灯する。赤のLEDはNiMHバッテリーのときに電池が空になると赤く一瞬光るとのこと。
Sabertooth2x5は、モータ１つあたり、定常5A、短期的に10AまでOKというスペックなので買った。が、よく考えたら使っている540モータは、起動時20Aオーバー、定常時2.4A、拘束時6.4Aぐらいで、短期的には10A越えるな（買うときは、起動時6.4Aと勘違いしていた。。）。
とりあえず、赤のLEDが光るので、電池を充電。過電流対策は、明日考えよう。

次に、だるまさんが、赤の緊急停止ボタンをつけたらしいが、自分のロボットもスイッチを変えないといけないんだよな。前回の試走会で、ロボットが何度も暴走して、スイッチを切ろうを思ってもスイッチがかなり奥まったところにあったので、かなり、あせった。正直、ロボットを作る前は、ロボットが暴走なんてそうそうしないだろうと思っていたが、簡単に暴走するもんだ。と分かった。幸い僕のロボットは軽いので簡単に手で止められるし、危なくないが。大きなロボットを作っている人は、やっぱり怖いだろうな。
というわけで、だるまさんのような立派なスイッチじゃないけど、とりあえず、ロボットの外にスイッチをつけた。

次は、オドメトリの可視化をしたい。