つくばチャレンジ2008まであと4日！
やー、まずい。つくばチャレンジ2008まであと4日というのに、先週体調を崩して、4日ほどダウン。先週末にICPを使った地図作成機能を作るつもりだったのに。その後、定時取締役会、IVSと出張続き。今日は、ひさびさにロボット開発に時間を取れたが、ICPは進まず。とりあえず必須の機能優先ということで、GUIによる大域経路入力を作った。
- 左クリックで、ウェイポイント（通過点）追加
- ウェイポイント上、左ドラッグで、ウェイポイントの移動
- 経路上で、Ctrl＋左クリックで、経路上にウエイポイント追加
- 右クリックで、ウェイポイント削除
- 中ボタンまたはShift+左ドラッグで、ビューのパン（平行移動）
- ホイール回転でビューのズーム
を、実装。さくっと完成。（まだ、シリアライズが残っているが）
さすがに、何度も作っているような機能なんで、あっさり完成。
明日は、大域経路上をロボットが走るようにしたい（1日じゃ無理かな〜）
線分と線分の切り替えロジックをどうするか、というところと、PD制御等で、線分からづれたところを走ったときに、滑らかに行き過ぎず線分に乗るように走る実装をするというところか。
