ICPスキャンマッチング デバッグ

だいぶん、マイコン側はできあがってきたので、前回のICPスキャンマッチングで併進成分が取れていない問題。
頂点数が多いのでいくらステップ実行しても、TRACEの文字列を眺めても前に進まないので、ステップしながらpngファイルとして、状況を可視化したり、CSVファイルを吐いたりするデバッグ用コードを追加。ステップしながらpngを吐くとかも、C#はとっても楽でよい。

上図、png。

上図、スキャン同士の誤差をCSVに吐いてExcelでグラフ化したもの。

上図、あるスキャンペアの誤差

ま、まだデバッグ中なので説明の詳細はないが、コード上のミスではなく、マッチさせるにはひと工夫必要ということは分かってきた。
うまくマッチングできたらまた報告します。

2010/2/20追記：LRFの点群マップその２あたりに報告を追加しました。