GPS台の準備

やー、最近忙しくてロボットの時間が取れなかった。今日はほんの少しだけ時間が作れたので、作業。
まずは、前回のエントリー（これ）で、車輪幅を9mmから21mmへ改良して増やしたが、すべり止めのゴムがなかったので、ホームセンターに行って買ってきた。
幅20mmで10cmあたり31円の切り売り。前回のすべり止めよりも厚みが増して、4mmほどある。ちょっと計算外。

上図が、すべり止めを貼ったところ。
前後のキャスターを付けたら、すべり止めの厚みが増えた分、前後にガタガタと揺れるようになってしまった。キャスタ固定台の高さを上げないとガタは取れないな。多少キャスタは浮いていた方が段差を越えられるので、これでよいかな。

あと、前回の試走会では、GPSをノートPCの上に貼っていたのだが、これだとノートPCからのノイズのりまくりだろうし、ディスプレイの影になって衛星をつかまえられないこともあるだろうということで、他の人同様に、GPSをもう少し高い位置に置くように改良予定。そのために、直径21mmのアクリルパイプをホームセンターで買ってきた。パイプの固定は、天板に穴をあけることにしようということで、1.5mm厚のアルミ製天板に直径21mmの穴あけ。

上図、穴あけ途中の写真。

センタポンチで凹みをつけて、1.5mmのドリルで穴をあけて、3mmのドリルで穴をあけて、6.5mmのドリルで穴をあけて、リーマーで穴を拡大。という感じで加工してみた。が、手持ちのリーマーは直径19mmまでしか穴を拡大できないため加工は完了しなかった。また、ホームセンターで21mmまで穴を拡大できるリーマーを探してこよう。

あと、緊急停止ボタンをどこにつけようか検討中だが、どうも本体内部に収まらないっぽい。緊急停止ボタンは、上から思いっきり叩くことになるので、ボディフレームの弱いところに置けない。またロボットの前方とかに置くのもよくない。ということで、ロボットの一番後ろでフレームの構造上、強度があるところに設置する予定。緊急停止ボタンの固定パーツは、またAribre Design（3DCAD）で設計して、MODELAで加工するか。

10月4日の次回試走会は出るつもりだが、できればそれまでに地磁気センサも追加したい。