試走会その2のログ分析

試走会その２のログ分析。

上図、GPSのログをGoogle Earthで表示したところ。右上の池の中を走ったことになってしまっている。

上図、GPSのログをGoogle Mapsで表示したところ。同じく池の中を走っている。Webアプリのためかポリラインの頂点がはしょられている。

上図、GPSのログをGoogle Mapsの道路地図で表示したところ。こっちの方があっている。Webアプリのためかポリラインの頂点がはしょられている。

今回の改良で、AibiUIにGoogle Static Maps APIでダウンロードした地図を合成表示する機能と、左にロータリーエンコーダによるロボットの向き、右上にトータルの走行距離機能がついた。

上図、Google Static Maps APIでダウンロードした地図の表示機能が追加されたAibiUI

水色の線が、GPS（アンタレス48USB）の軌跡、オレンジがロータリーエンコーダによるオドメトリの軌跡。ロータリーエンコーダの軌跡は、スタート直後に右に90度曲がるところが曲がれていなくて、それ以降大幅にずれている。どうも盲人用のデコボコタイルを踏んだところで大幅にずれた模様。
前回のエントリ（これ）で、GPSを高いところに設置したが精度がよくないと書いたが、前回のログ（これ）よりは、かなり良くなっている。
左の木の中を走っているところと、ゴール直前の建物の近く以外は、結構なめらかになった。

やっぱり地磁気センサが必要だ。改善したい。