ロータリーエンコーダ作成

この試走会１の反省で、書いた緊急停止スイッチだが、でむらさんは、IDECのHWシリーズとのことでしたが、ネットで探したところ、MonotaROで売っていました。私は安いHW1B-V401R、1,454円で発注しました。

このエントリで発注したネミコンのロータリーエンコーダOVF-10-2MDが届きました。

このOVF-10-2MDは、φ8の軸でDカットだったので、タミヤのハブシャフト（これ）にタミヤのスポーツタイヤ(56mm)（これ）を直結しました。

ドリルで少し穴を大きくしたり、先端をニッパで切ったり、やすりで削ったりして完成〜。
自家製ロータリーエンコーダは、車輪幅3mmでしたが、これは25mmぐらいあります。ちょっと気になるのが抵抗。自家製の方がスルスルと回っていましたが、新ロータリーエンコーダの方がちょっと抵抗が大きくて、手でびゅんと回しても割とすぐに止まってしまいます。データシート（これ）には、「始動トルク＝0.0049N • m 以下」とありましたが、これはちょっと大きかったかも。ネミコンのOVFを買ったのですが、マイクロエンコーダOME(datasheet)では、0.00049N・mと、OVFの1/10でした（その分、軸荷重も減りますが）。始動トルク何N・mと言われても触って手で回してみないと、重いか軽いか分からない。ま、OVFは防塵防滴のIP65なので、これも必須だったのでよしとしよう。
さて、新ロータリーエンコーダの取り付け具の設計をしないとな〜。

GPSの軌跡

とブログを書いていたらでむらさんのところでGPSの軌跡、Google Mapsに合成したが、地図と航空写真でずれていないか？とあった。私もずれているな〜と気になっていました。という訳で、私も地図版も載せます。ずれ方がでむらさんと同じ感じ。

地図版は、歩道を走るところで車道に出ていない。が南東の開けたところがずれている。

航空写真版は、歩道のところは車道に出かかっている。が南東の開けたところはあっている。
どうもGoogle Mapsの方に軌跡をKMLで書くとポリラインが省略されている（KMLファイルの頂点数が多すぎ？Webアプリだから高速化のためにGoogle Mapsが端折っている模様）ので、Google Earthで表示してみました。

Google Earthの方は、頂点が間引かれずに表示されました。しかし、でむらさんの軌跡の方はかなりなめらかですね。GPSの性能・特性でしょうか。