試走会その2のログ分析その2
このエントリ(「試走会その2のログ分析」)はGPSの軌跡だけを分析したが、GPSの衛星数をみてなかったので分析。
試走会その1では、GPSアンテナの位置が低かったので改良して、高さ1mほどの位置に上げた。
上図、試走会その1のときのGPS衛星数とHDOP(このエントリ参照)
上図、試走会その2のときの衛星数とHDOP(GPSアンテナの位置を上げた)
をを。劇的に改善している。試走会1では、衛星数が6〜8個が多い。悪いと4〜5個だ。それに比べて、試走会2では、6〜9個が多くベストは11個だ。
がしかし、HDOP(推定精度)を見ると悪化している。。Google Mapsとの合成では明らかに試走会2の方がよかったので、HDOPはあてにならない?。いままでHDOPが3以上は使わない。にしていたが、衛星数5以下は使わないに変えよう。
ついでにロボットの時速もグラフ化してみた。
上図、試走会2の時速グラフ(タコメータ)
1カ所時速30kmぐらいの点があるが、これはマイコンが暴走したときでカウンタがおかしいのでOK(そのバグは先日直った)。問題は、ぽつぽつと時速4kmをわずかに超えている点がある。ログは、50msごとに記録しているが、それを4秒間の移動平均でグラフ化したが、時速4kmを超えているところがある。速度制御がちゃんと調整されていないな。失格にならないように調整しておこう。
つくばチャレンジ2009まで、あと30日!時間がない!