試走会その２のログ分析その２

このエントリ（「試走会その2のログ分析」）はGPSの軌跡だけを分析したが、GPSの衛星数をみてなかったので分析。
試走会その１では、GPSアンテナの位置が低かったので改良して、高さ1mほどの位置に上げた。

上図、試走会その１のときのGPS衛星数とHDOP（このエントリ参照）

上図、試走会その２のときの衛星数とHDOP（GPSアンテナの位置を上げた）

をを。劇的に改善している。試走会１では、衛星数が６〜８個が多い。悪いと４〜５個だ。それに比べて、試走会２では、６〜９個が多くベストは11個だ。
がしかし、HDOP（推定精度）を見ると悪化している。。Google Mapsとの合成では明らかに試走会２の方がよかったので、HDOPはあてにならない？。いままでHDOPが3以上は使わない。にしていたが、衛星数5以下は使わないに変えよう。

ついでにロボットの時速もグラフ化してみた。

上図、試走会２の時速グラフ（タコメータ）
１カ所時速30kmぐらいの点があるが、これはマイコンが暴走したときでカウンタがおかしいのでOK（そのバグは先日直った）。問題は、ぽつぽつと時速4kmをわずかに超えている点がある。ログは、50msごとに記録しているが、それを4秒間の移動平均でグラフ化したが、時速4kmを超えているところがある。速度制御がちゃんと調整されていないな。失格にならないように調整しておこう。

つくばチャレンジ2009まで、あと30日！時間がない！