かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

試走会その2のログ分析その2

このエントリ(「試走会その2のログ分析」)はGPSの軌跡だけを分析したが、GPSの衛星数をみてなかったので分析。
試走会その1では、GPSアンテナの位置が低かったので改良して、高さ1mほどの位置に上げた。

上図、試走会その1のときのGPS衛星数とHDOP(このエントリ参照)

上図、試走会その2のときの衛星数とHDOP(GPSアンテナの位置を上げた)

をを。劇的に改善している。試走会1では、衛星数が6〜8個が多い。悪いと4〜5個だ。それに比べて、試走会2では、6〜9個が多くベストは11個だ。
がしかし、HDOP(推定精度)を見ると悪化している。。Google Mapsとの合成では明らかに試走会2の方がよかったので、HDOPはあてにならない?。いままでHDOPが3以上は使わない。にしていたが、衛星数5以下は使わないに変えよう。

ついでにロボットの時速もグラフ化してみた。

上図、試走会2の時速グラフ(タコメータ
1カ所時速30kmぐらいの点があるが、これはマイコンが暴走したときでカウンタがおかしいのでOK(そのバグは先日直った)。問題は、ぽつぽつと時速4kmをわずかに超えている点がある。ログは、50msごとに記録しているが、それを4秒間の移動平均でグラフ化したが、時速4kmを超えているところがある。速度制御がちゃんと調整されていないな。失格にならないように調整しておこう。

つくばチャレンジ2009まで、あと30日!時間がない!