地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その3

「地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その2」のエントリの最後に、TDS01VのAzimuthモードでの可視化で、「激しく方位がぶれる、やはり磁気ベクトルで自分でスケールやオフセットしたほうがよいかも」と書いたが、地磁気ベクトル＋ロータリーエンコーダで試験してみた。

上図、以前のTDS01VのAzimuthモード＋ロータリーエンコーダの軌跡（緑）

上図、今回試験した軌跡。TDS01Vで磁気ベクトル（自力でスケール、オフセット付き）＋ロータリーエンコーダの軌跡（緑）。

今回の試験は、緑の軌跡（TDS01V＋ロータリーエンコーダ）とオレンジの軌跡（ロータリーエンコーダのみ）がかなり近くなった。どちらかというと、まだ、ロータリーエンコーダのみの方が実際に走った軌跡に近い。4mx5mで平らなコンクリートでの試験だが、平らで距離が短ければ、ロータリーエンコーダのみが一番精度がある。盲人向けの黄色いデコボコタイルとかがあったり、長距離だと磁気センサ＋ロータリーエンコーダの方が精度がある。GPSは、試験環境では精度が悪すぎる（上図だと水色の軌跡）ので、比較ができていないが、それぞれの軌跡があるがどういうときに何を使おうか。落ち着いて考えないとな。
つくばチャレンジ2009まで、あと29日！時間がない！