地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ の可視化その１

さっそく昨日のエントリ「TDS01Vのプログラム」で実装したプログラムで、試走したログ（地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ）を、統合して可視化してみた。

上図、緑が地磁気センサ＋ロータリーエンコーダ、オレンジがロータリーエンコーダのみ。

長方形に走ったのだが、緑の線が、ひし形になっている。正確に試験する時間がなかったが、どうも東、西、南、北の4方向は大体方位があっているのだが、北西、南西、北東、南東とか斜め45度の方位が狂っている気がしていた（TDS01VもHMC1052も）。
なにか磁気ベクトルから方位への変換に特別な式が必要なのだろうか。それとも試験している場所に変な磁力があるのだろうか。それとも磁気ベクトルの軌跡の円の中心をオフセットとするように、キャリブレーションが必要なのだろうか。
TDS01Vには、磁気ベクトルでなく方位で取ることもできるのでそちらでも試験をした方がよいかな。
つくばチャレンジ2009まで、あと32日！時間がない！