地磁気センサーを選定、車輪幅増強
カウボーイ大会も終わったので、今日はロボット。
もともとオフィスロボットが作りたかったので、去年のつくばチャレンジ2008は、オドメトリとLRFのみのロボットだったが、今年はGPSもつけたし。ということで地磁気センサーも付けてみることにした。というわけで選定。ストロベリーリナックスで探してみた。
- マイクロマグ 3軸マグネットメーター:製品ページ、6,300円。電源3V、インターフェース:SPI、分解能0.015uT。在庫切れ。
- HMC6352:製品ページ、7,350円。電源3V(2.7V〜5.2V)、インターフェース:I2C、感度0.75ガウス、精度1.0度、分解能0.1度。在庫あり。
- HMC1052L:製品ページ、3,480円。電源3V(max5V)、インターフェース:電圧(ADC)、分解能0.12uT。在庫あり。
1.は在庫なしだったのでスルー。2.はI2Cを使っていたので一度I2Cも勉強のため使ってみたかったが、3.が安かったので3.に。
一応もやねさんもチェックしたら同じだったので安心。
冨山さんのBLOGを検索したらV2Xeと書いてあった。検索したらこれのようだ。
demuraさんを検索したらTDS01Vのようだ。秋月で6,800円か。加速度センサー付きなのでこれも安いかも。
というわけで、ストロベリーリナックス(メーカーはSparkfun)でHMC1052Lを発注した。
次に、車輪幅を増強
このエントリで、試走会の反省をしたが、その反省2の車輪幅が9mmだが、20mmは必要。という件を改良した。改良の方法としては、いつも使っている3mmのABS板を大量にMODELAで切り出して積層することにした。
上図、改造前の車輪幅9mmの動輪。
上図、アクリサンデーで接着中〜。
上図、接着完了〜。
滑り止めのゴムも貼りたかったが、手元にあるゴムベルトが幅18mmぐらいしかなかったので次回。ホームセンターでまた買ってこよう。
次回は、PC側のAibiUIでGoogle Mapsの地図を貼るか、オドメトリの精度計測か、地磁気センサーの取り付けか何やろうかな〜。