試走会その２、前日

明日は、試走会その２（自分が参加する試走会の2回目）。今日は、必死に改良予定。
前回の試走会から改良したことは、

• 車輪幅を9mmから21mmへ増強。U字溝のフタが乗り越えられなそうだったため。
• ロータリーエンコーダを自家製から既製品に。前回の試走会でぜんぜん計測できていなかったため。
• GPSを高い位置に設置。前回の試走会でGPSの精度がよくなかったため。
• 緊急停止スイッチを設置。前回の試走会で小さなスライドスイッチが緊急停止だと説明したらNGと言われたため。
• 地磁気センサHMC1052の追加。ロータリーエンコーダだけで、方向を得るのは難しそうと感じたため。
• 100mごとぐらいでAibiUI（PC側制御ソフト）がフリーズしていたが、修正（が未試験）
• ログファイルの出力処理でマルチスレッドであったために、複数のログ行がときどき混ざってしまっていた問題の修正（未試験）

あたり。
今日の予定としては、

1. 新ロータリーエンコーダのキャリブレーション、精度計測
2. 走行モードで、センサの状況をできるだけ表示
   1. ロータリーエンコーダ：走行距離、方位、速度など
   2. GPS：できればGoogle Mapを合成表示、衛星数の表示、HDOP（推定精度）の表示
   3. 地磁気センサ：磁気ベクトルの表示
3. 現バージョンは、センサの情報をすべてログファイルに出力するとともに、メモリ上にも蓄えて、画面上に描画していた（軌跡など）が、これだと長距離走行でメモリ不足になったり、描画処理が段々重くなり処理が追いつかなくなる可能性が高いので、メモリに蓄えて軌跡などの過去を表示する機能を削除する
4. AibiUIからマイコンへの指示がなくなったと、マイコンが感知したときにモータードライバを停止する処理
5. 屋外で長距離、走らせて見たい
6. 明日の準備

あたりをやりたい。が欲張りすぎ予定なので全部はできないかも。
前回の試走会バージョンでは、走行モードでのLRFの表示はあったものの、GPSやロータリーエンコーダ等の表示がなかったため、結果として家に戻ってログを再生してみてロータリーエンコーダがぜんぜん計測できていなかったことに気づいた。これではよくないので、走行モードでは、「すべてのセンサがはっきりと画面で確認でき、確認しながら走ることができるようにすることが重要」と感じたので、今日はその改善をしたい。
毎度毎度、試走会前はほぼ徹夜。今日はどうなることか。