つくばチャレンジ2009 試走会その２
前日のTODO報告
昨日のエントリ（これ）で、TODOを並べたがまずは、その報告。
1.新ロータリーエンコーダのキャリブレーション、精度計測
上図、直進試験と旋回試験の記録。クリックで拡大できます。以前の自家製ロータリーエンコーダのときの試験結果はこちら。
直線を手で押してカウンタ値を調べる試験を5回、右旋回1回、左旋回1回行い、mm/カウントとトレッド（計測輪間距離）を求めた。以前の自家製ロータリーエンコーダと比べても精度が上がっている感じではない。どうも手でできるだけ真っすぐにロボットを押して、目視で停止位置に止めるという手作業の方に誤差がある気がする。
上図、オフィス内を1周したところ。こちらも前回の試験と精度はあまり変わらず。
2.走行モードで、センサの状況をできるだけ表示
3.メモリ上には過去を保存しない
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- 走行モードでは、カレント情報のみ表示、ログからの再生では過去の軌跡も表示に変更した。
4.PCからの指令が来なくなったらモーターを停止
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- 時間が足りずに実装できず。見送り。
5.長距離試験
そして、明日の準備をしてバッテリを充電して寝た。
リチウムポリマーバッテリが膨らんだ
朝起きたらリチウムポリマがパンパンに膨らんでいた。怖い。。爆発寸前、発火寸前のようだった。調べてみたら間抜けだが、充電器でニッケル水素モードで充電してしまったらしい。2セルなのでMAXで8.4Vぐらいまでしか上がらないはずの電圧は、9.4Vぐらいまで行っていた。完全に過充電で死亡。あわてて秋葉原に行って、ツクモロボット王国が開く前に店の前で待って、買って、ダッシュでつくばへ向かった。
試走会の結果
リモートコントロールでなんとか1周した。問題点は下記。
- スタート地点にロボットを置いたところ暴走。去年の二の舞だ。去年大会の後、グランドが弱かったことが分かり改善したのだが、その後基板を平置きからスタックに変えたためそのときにグランディングをちゃんとしていなかったのが原因だろう。数分したら暴走しなくなり、その後暴走は一度もなかったので何とか1周できた。
- 300m地点で一度暴走。原因は、シリアル通信で化けてパースエラーで接続が切れた模様。パースエラーのときに続行するようなプログラムにした気がするのだが、調べてみる必要がある。
- 地磁気センサが動作しなかった。地磁気センサはロボットに積む前は綺麗に動いていた。昨日の長距離試験でロボットに積んだところ、ちょっと精度が落ちていた（磁力が弱い感じ）。今日は、LRF（Top-URG）の電源をいれたところ磁力を受けてしまい使い物にならなかった。どうもLRFの電源線が近かったようだ。元々地磁気センサはGPSの下に設置するつもりでいたが時間が足らずロボットの中にいれたのがまずかった。なんとか使えるところまで改善したい。
- GPSは高い所に設置したが相変わらず精度が悪い。これは別の機種を買いなおすしかないな。アンタレス48USBは使えないっぽい。
思ったよりもよかったのが、ロータリーエンコーダ。前回は、全くでたらめなログだったが、今回はマシそう。
次回の試走会（1ヶ月後？）までの目標としては、
- 100mを自律走行
- 磁気センサが動くようにする
- GPSの交換
あたりか。
さてこれからログの分析だ。
