2010-01-01から1年間の記事一覧
まだ、相手が、Apple製メールか、softbank.ne.jp(電話端末含む）の場合しか送れませんが、ibisMailから絵文字が送れるようになりました（現在、docomo宛てとau宛ても解析中で将来対応予定）。また、今まで他の絵文字有効化アプリをインストールしないとibisM…
今回のバージョンアップは割りと嬉しい機能が多かったので紹介。
つくばチャレンジ2010の参加受付開始の連絡がMLに来ました。 http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/index.html次回で4回目となるつくばチャレンジは、トライアルが毎年100mでしたが、2010は、240ｍぐらいになるようです。2009でのトライアル通過者が…
前回のエントリで、ほぼICPスキャンマッチがミスすることがなくなったので、期待大で新フュージョンの実装に取りかかった。 まず、統合ダイアグラムを書いた。 上図、新統合ダイアグラム ICPスキャンマッチの精度が上がったので、オドメトリによる方向変化成…
昨日のエントリで、ICPオドメトリでバグらしきものを見つけた、と書いたが調査したところ、バグというか、ICPの誤差評価関数を変えた方がよいということが分かった。ICPは、このエントリで書いたように、Error Metricステージで誤差を評価するのだが、今まで…
平日は体力を奪われないように夜中に研究するのは控えているのだが、今日は20分ほどプログラム。 上図、赤が現スキャン、暗い赤が前スキャン（ICPオドメトリ） さらなる点群マップの精度アップのため、ICPオドメトリを強化したいなと思い、以前はあった前ス…
点群マップ少し改善は、点群マップの描画まで時間切れだったが、パラメータ調整をした。 その前に、今回のパラメータ調整の前にログファイルを読み込んだ後にビューの位置とスケールを「最後にそのログファイルを閲覧したとき」の位置とスケールに復元する処…
リファクタリングも落ち着いてきたところで、本題のポイント・クラウド・マップの改善をしたいところ。LRFオドメトリ（ICPスキャンマッチング)は、失敗だったので、今度は地磁気センサ（TDS-01V）のデータの時間遅れを対処してみようと。 上図、統合ダイアグ…
やー、モチベーションを保ってコツコツと進めるのはしんどいですね。本業の研究もしたいし。 現状のソースで、よくないのが、 センサから来たデータを「○○データ列」というメンバ変数で保持しているのだが、データが増えてきてメンバ変数の数が増えてきた。…
AibiUIですが、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは、改善するのはやめて、統合オドメトリを改善しようかなと。 地磁気センサの遅延がと統合オドメトリの結果を悪化させていてポイントクラウドマップが綺麗になっていない。ということでそれに伴いリフ…
昨日のエントリでは、AibiUIのデバッグ機能の強化を行ったが、デバッグする時間がなかった。という訳で続き。あっさりバグ発見。やっぱりGUIのデバッグツールは強い。 上図、デバッグ前（LRFオドメトリはピンク） 上図、デバッグ後（LRFオドメトリはピンク）…
やー、1ヶ月ぶりにロボット開発の時間が取れた。本業が忙しい。 今日は、まずは、以前作ったオドメトリ＋LRFの合成を表示する「LRFの点群マップその2」の改良からはじめた。前回時点では、合成した絵は直ちに保存ダイアログが表示されてファイル名を決めて保…
昨日のエントリでは、デバッグを進めたがICPスキャンマッチによるオドメトリは、軌跡があさっての方向へ行っていたので、さらにデバッグをしたところ、2つのスキャンの比較で現在のスキャンと1フレーム前のスキャンのマッチングをさせるべきところを、現在の…
前回のエントリでは、つくばチャレンジ2009、トライアル１回目のLRFの点群マップが汚い、ICPスキャンマッチで補正したいと書いた。 今日は、以前に書いたICPスキャンマッチの実装を久しぶりに動かした。がしかし、1年半ぐらい前のものなので座標系が今と違っ…
昨日のエントリの続き。今日は、LRFがロボットの後方をスキャンし、ノートPCにぶつかっていて、点群マップに線路のような軌跡が残ってしまっている問題を対処した。具体的には、-45度〜225度（ロボット右手を0度、正面を90度とした座標系）のスキャンのうち…
自己位置推定、自己姿勢推定がうまくいった場合、その姿勢＋LRFの合成したものを全スキャン重ね描きすると、地図ができるわけだが、1年目も描いてみたのだが、オドメトリの精度が悪く汚かったので報告できなかった。アイビ2号は、ロータリーエンコーダを改善…
昨日のエントリ「ログ可視化の強化」の続き。 今まで、LRF(Top-URG)の描画をオドメトリに統合して表示していたが、 オドメトリに統合表示 コンパスオドメトリに統合表示 統合オドメトリに統合表示 の3択をGUIのメニューに追加した。どの軌跡が一番、真の自己…
先週の「AibiUI公開」のエントリの最後に、AI部（局所移動判断部）の思考ルーティンの詳細の表示機能を付けるか。と書いたが、その報告。 走行軌跡だが、現在、1)オドメトリ、2)コンパスオドメトリ、3)統合オドメトリ、4)GPSの４つの表示機能がある。が、今…
ネットで、アバターすげー！アバターすげー！とうわさを聞くので見てきた。http://gigazine.net/index.php?/news/comments/20100126_avatar_above_titanic/ GIGAZINEのニューズによると、タイタニックを超えた興行収入だとか。大人になって映画で泣くことが…
やー、なかなかロボット時間が作れない。つくばチャレンジ2009終了後、ぜんぜん開発が進んでいません。今日は少しは開発を進めたいところ。まずは、アイビのGUI側のソースを公開します。つくばチャレンジ2009に出場したときのソースです。 プログラムの名前…
明けましておめでとうございます。本年もロボットがんばります。 さて、昨年の夏ごろからこっそりオープンソースプロジェクトを立ち上げていまして、少しばかりのロボット野郎仲間で、コツコツ開発してきました。この度、晴れて公開となりましたので報告しま…
