昨日のエントリで、ICPオドメトリでバグらしきものを見つけた、と書いたが調査したところ、バグというか、ICPの誤差評価関数を変えた方がよいということが分かった。ICPは、このエントリで書いたように、Error Metricステージで誤差を評価するのだが、今まで…
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