ICPスキャンマッチング デバッグ完了
昨日のエントリでは、AibiUIのデバッグ機能の強化を行ったが、デバッグする時間がなかった。という訳で続き。あっさりバグ発見。やっぱりGUIのデバッグツールは強い。
上図、デバッグ前（LRFオドメトリはピンク）
上図、デバッグ後（LRFオドメトリはピンク）
結果、やはりロータリーエンコーダのオドメトリより精度が悪かったです。大幅にずれることもなく、微小なずれの積算という感じです。下記は、つくばチャレンジ２００９のトライアル１回目のログ。
全然うまくいってない。これは、ロボットが前後に揺れてLRFのスキャンが地面にあたったり、水平なら壁があるのに上に向いて壁がなくなったりと、現在フレームと前フレームでマッチさせること自体が間違っているフレームがいくつかある。オフィス内のLRFオドメトリの結果から、もうバグはなさそうだが、屋外だとまだパラメータ調整でもう少しマシにはなりそうだが、どうしようか。
とりあえず現状では、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは実用レベルではない。改善案を考えるか、それとも、別の方法で環境地図作成を目指すか。
ああ、美しい地図が作りたい。
