前回のエントリで、ほぼICPスキャンマッチがミスすることがなくなったので、期待大で新フュージョンの実装に取りかかった。 まず、統合ダイアグラムを書いた。 上図、新統合ダイアグラム ICPスキャンマッチの精度が上がったので、オドメトリによる方向変化成…
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