点群マップ少し改善その２

点群マップ少し改善は、点群マップの描画まで時間切れだったが、パラメータ調整をした。
その前に、今回のパラメータ調整の前にログファイルを読み込んだ後にビューの位置とスケールを「最後にそのログファイルを閲覧したとき」の位置とスケールに復元する処理を追加した。現状、点群マップの描画は、現在のビュー位置とスケールで作成するようになっていて、AibiUIを終了するたびにビュー位置やスケールが違うと点群マップの描画の比較ができなかったため。
パラメータは、具体的には、カレント方向を1制御周期（50ms）毎に地磁気センサの向きへ差の5%寄せる処理を、パーセンテージを変えながら点群マップを見て言ったところ、1.5%寄せるのが一番きれいだった。

上図、統合オドメトリ１（2010/2/4版)

上図、コンパスオドメトリ２、寄せ率5%の点群マップ（昨日版）

上図、コンパスオドメトリ２、寄せ率1.5%の点群マップ（改善後）
ちょっと綺麗になった。
しかし、原因が地磁気センサの時間遅れではないのか、それともロータリーエンコーダも時間遅れがあるのか、それともAibiUIがシリアルデータを受信するタイミングにばらつきがあるのか不明だが、時間遅れを考慮したオドメトリでも、改善したものの同心円のスジは消えなかった。さらなるデータの分析と改善が必要だ。