リファクタリング中

AibiUIですが、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは、改善するのはやめて、統合オドメトリを改善しようかなと。
地磁気センサの遅延がと統合オドメトリの結果を悪化させていてポイントクラウドマップが綺麗になっていない。ということでそれに伴いリファクタリングをしてからやろうと思っていたらリファクタリングの途中で時間切れ。全く公表できる成果なし。ビルドエラーが残ったまま時間切れ。ぐた。