さて、前々回のエントリの最後に、電源回路をやるかGPSをやるか。と書きましたが、電源回路の改良をすることにしました。 昨年の電源構成は 7.2Vリチウムポリマ電池→DCモータ直結（タミヤ540モータx2、最大60Aぐらい、巡航時5Aぐらい） 7.2Vリチウムポリマ電…

日本のロボット相撲とか川崎ロボとか危険な方だが、このRoboGamesどんなけ危険なんだよ。 さすがアメリカン！

前回のエントリで書いたように、今回は、オドメトリの精度を計測したいところ。その前に、前回、メインスイッチを壊してしまったので、修理。 そして計測したところ、どうも左のロータリーエンコーダがやはりスリップしている模様。ログをとって可視化したと…

前回までにSH7125でシリアル通信、ロータリーエンコーダドライバ、モータドライバドライバ、システムタイマを書いた（ソースはこちら）ので、今回は、去年作ったマイコン側メインプログラムを移植。 その前に、sprintfを書いた。SH7125ではstdio.hをインクル…

さて、前回のエントリで新CPUのSH7125で、シリアル通信のドライバを書いたわけだが、今日は、２相ロータリーエンコーダのドライバとモータドライバのドライバと、システムタイマのドライバを書いた。SH7125は16bitタイマが6chある。H8/3069よりかなり高機能…

ver.1.0までは私はコーディングしていなかったのですが、最近iPhoneのコーディングをしています。 ibisMail for iPhoneの開発中に、何度もプログラマから「OSの仕様かバグか分かりませんが、○○が動きません」という報告が上がっていた。その度にAPIリファレ…

AKI-H8/3069F-LANからAKI-SH7125+ベースボードに変更したため、ファームウェアの作り直し。 マイコンのHello WorldといえばLEDの点滅。まずはベースボードのLED点滅。あっさり完了。 次に、割り込みを使わないポーリングによるシリアル通信(1byte版)。あっさ…

ロボットづくりの時間を作るのが大変。この作業も以前にやった作業。書く時間がなかなかとれない。さて、 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/20090516 このエントリで、2相ロータリーエンコーダのハードウェアはできたので、次はファームウェア。マイコンは、H…

http://www.nttdocomo.co.jp/service/imode/make/content/browser/browser2/docomo 2009夏モデル1部からiモードブラウザ2.0きましたね〜。 すばらしい！！ CSS+JavaScript対応（Ajax対応） 十字キーの左右は、戻る進むではなく、カーソルの移動（フォーカス…

作業はずいぶん前にやったのだが、書く時間がなかった。 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/20090307 このエントリで書いたように、1相のロータリーエンコーダは本質的に使えない。という訳で、2相化。 上記。1相のときの設計がこれ。凸が１つ。 上記。2相の設…

やー、iPhoneは美しいですね。GPUをガリガリつかった初の携帯電話でかつ設計も美しい。 1987年にペン型コンピュータを思いついて、起業して、実装して、製品化されたGO社のペンポイント。 その開発秘話（と、起業から売却、倒産までを、CEOみずから執筆した…

ver1.2.0申請では、落ちるバグ、ログインできないバグを優先していてver.1.2.0に盛り込めなかった、文字のにじみですが、次期バージョンへ向けても落ちるバグの優先はあるのですが、文字のにじみも調整中です。 技術陣から報告が来ました。結果的には、画像…

やっと公開されました。通常Appleの承認処理は1週間程度と言われていますが、今回は2週間ぐらいかかりました。日々サポート宛にも不具合報告が来ていましたので、つらい日々でした。さっそく「ZIP展開 good!」とか「大進歩！」というレビューもあり、一歩前…

昨夜、ibisMail for iPhoneのver.1.2.0の申請をしました。現在、落ちる等の致命的不具合が発生しているお客様、大変ご迷惑をおかけしまして申し訳ございません。順調にいけばあと1週間ほどでAppleから認可が下りるかと思います。 今回も何名かの方がAdHoc配…

http://www.robomedia.org/challenge09/index.html2009で3回目となるつくばチャレンジ2009のエントリーが始まりました。さぁみなさんエントリーしましょう。私も早速しました。エントリーNo.3。つくばチャレンジは、将来公道（歩道や横断歩道？）をロボット…

ここ２日、Xcodeのコード署名エラーで、実機試験ができなかった。Xcodeのプロジェクトのビルド設定で、「コード署名ID」「Any iPhone OS Device」の値が、？になってしまう問題。 以前にも開発メンバーの何名かがこの状態になった。私も１回なったことがあっ…

前のエントリで予定していた通り、2009/3/14にibisMail for iPhoneのver.1.0.1をAppleへバージョンアップ申請を行いました。修正内容は、製品ページにも書いているところですが、下記になります。 言語リソースがOSの言語設定とマッチしなかったときのデフォ…

私個人は今日は出張でした。月曜日の社内の混乱を思えば開発メンバー、サポートメンバーともにスムーズに進んでいました。昨日までに、報告されているものすべてが直っているわけではないが、致命的な不具合（落ちるもの、受信できないもの、送信できないも…

今日も引き続き、自分の力不足を感じながら開発指揮、サポートに終日追われていました。期待に添えていなくて申し訳ございません。 昨日のエントリーを公開して、6時間ほどで、AdHoc配布による協力者がコンタクトをくださいまして、何度もコンソールログとク…

昨日、ibisMail for iPhoneがリリースされました！と報告したところ、サポート窓口へどんどん不具合要望メールがきまして、かつ、製品ページが見れなかったので夜中中対応して、朝になって、いろいろスタッフ等に指示をだして、まずいまずい。と思っているう…

本業で、企画開発管理をしたibisMail for iPhoneがついにリリース！！めちゃめちゃ嬉しかったです。Appleから否認される確率９０％と思っていたので。これから販売頑張らないと！ランキングに入るならガンガンバージョンアップしたいですね。やりたいことが…

試験をしていると、時々止まっているときにカウンタがどんどん増えて行くことがあったので調査。以前は、モータのノイズで余分なカウントが増えるかなと思っていたが、色々試験しながら、オシロスコープで測ったところ、モータの電源が入っていなくてもカウ…

前回のエントリーに引き続き、まず、速度制御のための試験を色々した。 がっくんがっくん速度がゆれる問題だが、PD制御（フィードバック制御）をやめて、フィードフォワード制御（ま、つまり制御していない）にした。 がっくんがっくんしながら進むとき、モ…

今日も海外の論文を読んでSLAMを勉強していたのだが、よい本を見つけた。日本語訳された本。 確率ロボティクス：http://book.mycom.co.jp/book/978-4-8399-2401-0/978-4-8399-2401-0.shtml これはいい！目次を見て、これだーー！と思いました。ページ数が多…

今日も10回ぐらい試走させた。がっくんがっくん走るのを直したい。原因のひとつは、モータードライバSabertoothの可電流保護か、電流不足エラーでブレーキがかかるため。デューティー比30%以下だとエラーの赤LEDは光らないっぽい。Sabertoothのマニュアルに…

今日は、ノートPCをAibiに積むときに、ちゃんと固定していなかったので試走の度に、ノートPCがAibiから落ちそうになったり、たまに落ちたりということで、ロボットに固定する方法として、マジックテープを買ってきて貼った（ちなみに、つくばチャレンジ2008…

先週末、ロボ社長仲間のロボエンジンの中野さんの会社からライフログロボット pyuuunが発売され、GIGAGINEとかRobot WatchとかITMediaに紹介されたので、さっそくロボエンジン社にお邪魔してきました。ロボエンジンのpyuuunの製品ページ：http://www.roboeng…

夏ごろ、頻繁にABSが溶けてMODELAの切削をよく失敗していた（このエントリ参照）が、今回は溶けなかった。やっぱ冬だからかな（または、今回新品の2mmのエンドミルだったからか？）。だけど、1回、CADで部品をモデリングするときに板の厚みを3mmのところを1.…

車輪が滑るということで、車輪幅を6mmから9mmへ増強させる改良。半年ぶりにMODELAを起動〜。Arible Design（三次元CAD）も半年ぶりに起動〜。 上の写真、切削中のMODELA。 上の写真、切削中にAibiの外装をはずす。 上の写真、外装をはずしたところ。 上の写…

H8-3069へ自分のプログラムをロード中に暴走する件ですが、もやねさんにプルアップ抵抗をつければいいのでは？ ということで、まず、H8マイコンのデータシートをみて内蔵でプルアップ機能があるか調べたところ、P1、P2、P4、P5のポートは内蔵していてレジス…