ロータリーエンコーダのエラー

前回のエントリーに引き続き、まず、速度制御のための試験を色々した。
がっくんがっくん速度がゆれる問題だが、PD制御（フィードバック制御）をやめて、フィードフォワード制御（ま、つまり制御していない）にした。
がっくんがっくんしながら進むとき、モータードライバSabertoothの赤のエラーLEDが光るのが原因かもとも思っていたが、試験したら違っていた。

デューティー比	試験結果
10%	ぎりぎり発進できる。これ以下だとモータギアの抵抗でモータが回らない。5mmの段差が乗り越えられなかった。走っている感じとしては、非常にゆっくり、静か
20%	まぁゆっくりという感じ。5mmの段差が超えられる
30%	室内で走るにはちょうどよい速度
40%	室内で走るのにちょっと速いぐらい
60%	エラーLEDがちょっと光る、すべるフロアでは急ブレーキで滑り始める、割とうるさい、いっしょに歩くのにちょうどいい速度
80%	エラーLEDがちょっと光る、すべるフロアでは急ブレーキで結構すべる、割とうるさい、やは早歩きぐらいの速度
100%	エラーLEDがかなり光る、すべるフロアではかなりすべる、割とうるさい、小走りでないと追いつけない

結果分かったのは、エラーLEDは光っても急停止、ブレーキにはなっていないということ。単にPD制御のゲインが悪かったようだ。ついでに外でも少し走らせたが、割と快適。だけど車輪に貼ってある滑り止めがすぐにボロボロになった。以前のゴムの滑り止めは全然ボロボロにならなかったが、このエントリの「止まるんです」では、屋外には向いていないようだ。