ロータリーエンコーダのエラー
前回のエントリーに引き続き、まず、速度制御のための試験を色々した。
がっくんがっくん速度がゆれる問題だが、PD制御(フィードバック制御)をやめて、フィードフォワード制御(ま、つまり制御していない)にした。
がっくんがっくんしながら進むとき、モータードライバSabertoothの赤のエラーLEDが光るのが原因かもとも思っていたが、試験したら違っていた。
デューティー比 | 試験結果 |
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10% | ぎりぎり発進できる。これ以下だとモータギアの抵抗でモータが回らない。5mmの段差が乗り越えられなかった。走っている感じとしては、非常にゆっくり、静か |
20% | まぁゆっくりという感じ。5mmの段差が超えられる |
30% | 室内で走るにはちょうどよい速度 |
40% | 室内で走るのにちょっと速いぐらい |
60% | エラーLEDがちょっと光る、すべるフロアでは急ブレーキで滑り始める、割とうるさい、いっしょに歩くのにちょうどいい速度 |
80% | エラーLEDがちょっと光る、すべるフロアでは急ブレーキで結構すべる、割とうるさい、やは早歩きぐらいの速度 |
100% | エラーLEDがかなり光る、すべるフロアではかなりすべる、割とうるさい、小走りでないと追いつけない |
結果分かったのは、エラーLEDは光っても急停止、ブレーキにはなっていないということ。単にPD制御のゲインが悪かったようだ。ついでに外でも少し走らせたが、割と快適。だけど車輪に貼ってある滑り止めがすぐにボロボロになった。以前のゴムの滑り止めは全然ボロボロにならなかったが、このエントリの「止まるんです」では、屋外には向いていないようだ。