試験をしていると、時々止まっているときにカウンタがどんどん増えて行くことがあったので調査。以前は、モータのノイズで余分なカウントが増えるかなと思っていたが、色々試験しながら、オシロスコープで測ったところ、モータの電源が入っていなくてもカウ…

前回のエントリーに引き続き、まず、速度制御のための試験を色々した。 がっくんがっくん速度がゆれる問題だが、PD制御（フィードバック制御）をやめて、フィードフォワード制御（ま、つまり制御していない）にした。 がっくんがっくんしながら進むとき、モ…