ノイズ対策５

H8-3069へ自分のプログラムをロード中に暴走する件ですが、もやねさんにプルアップ抵抗をつければいいのでは？
ということで、まず、H8マイコンのデータシートをみて内蔵でプルアップ機能があるか調べたところ、P1、P2、P4、P5のポートは内蔵していてレジスタをたたけばONになるようだったが、自分の使っているPAは内蔵していなかったのでつけました。
適当に、1kΩ。
うまく行きました。昨日、自分のプログラムをFlashROMに焼いていたので、H8簡易モニタ(load3069.mot）を書いて元に戻して、Toppers/JSPのカーネルをリビルドして、自分のプログラムもリビルドしてOK。
h8writeでフラッシュに書き込むのに成功すると下記のような絵になる。

とりあえず、モータードライバ関連のノイズ対策はこれで解決。
＜今回の対策で行ったことまとめ＞

1. 基板のベースフレーム（アルミ板）を用意して、各基板を固定（レイアウト調整、配線の調整）→手を近づけただけで暴走していたのが改善
2. 基板のGNDをフレームグランドに接続（グランディング）→基板等に触れてもときどき暴走していたのが改善
3. 電源OFF時にモータドライバの電荷を逃がすためにショートさせる（起動改善）→起動直後2秒ぐらい暴走していたのが改善
4. プログラムロード中にPWM信号線が不安定なのでプルアップ抵抗追加（初期化前改善）→プログラムロード中に暴走していたのが改善

あとノイズ対策としてはロータリーエンコーダだな。
が、その前に走らせると東京オフィスの床だと滑るので（名古屋本社のときはカーペットっぽいものだったので滑らなかった＆屋外でも滑らない）、車輪の太さを増したい。が、想定していなかったのでスペースがほとんどないので、現在6mmの幅を9mmにするのがいいところか。

ということで久しぶりにMODELAを起動して、ABS板で削りだそう。