つくばチャレンジ2009 試走会その２

前日のTODO報告昨日のエントリ（これ）で、TODOを並べたがまずは、その報告。 1.新ロータリーエンコーダのキャリブレーション、精度計測上図、直進試験と旋回試験の記録。クリックで拡大できます。以前の自家製ロータリーエンコーダのときの試験結果はこち…

2009-10-03

試走会その２、前日

明日は、試走会その２（自分が参加する試走会の2回目）。今日は、必死に改良予定。前回の試走会から改良したことは、車輪幅を9mmから21mmへ増強。U字溝のフタが乗り越えられなそうだったため。ロータリーエンコーダを自家製から既製品に。前回の試走会で…

2009-09-30

SI2009締め切り

つくばチャレンジの参加者は、みんな計測自動学会に論文出してね！ということで、去年も出して発表しました。今年の計測自動学会は、芝浦工業大学豊洲キャンバスということで、うちから歩いて3分。よかった。論文の提出期限が今日だったので、昼間Submitし…

2009-09-29

磁気センサ HMC1052L ブルブル問題改善

このエントリで、Sparkfunの磁気センサHMC1052Lの評価ボードをSH1725に接続し、それをPCで可視化したのだが、エントリに書いたように、磁気ベクトルがブルブル震える。±5度ぐらい揺れて、正直つかいものになるレベルではなかった。あのエントリでは、50msご…

2009-09-28

C# SerialPortのClose()でフリーズ

PC側の制御ソフトのAibiUI。去年に作成したときから、SerialPortにデータが来ている状態でアプリを終了するとフリーズすることがあった。デバッガでは、SerialPort.Close()メソッドでブロックしていることは分かっていたが、気になっていたものの直していな…

2009-09-26

磁気センサー HMC1052Lを接続

今日は、2軸磁気センサーのHMC1052L（これ）をSH7125に接続し、ファームウェアを書いて、PC側のGUIプログラムも書いた。まずHMC1052のOUT1（X軸）とOUT2（Y軸）をSH7125のAD2とAD3に接続。Set/ResetピンをSH7125のPE3に接続した。電源は、マイコンの電源5V…

2009-09-22

GPS台の製作と緊急停止スイッチ

昨日のエントリ（これ）では、GPS台のための穴を天板にあけるのに、リーマーのサイズが19mmまでだったので、あけられなかったと書いたが、今日は、22mmまで穴を拡大できるリーマーを買ってきたので、穴を拡大。上図、昨日の穴あけ。上図、21mmまで穴を拡大…

2009-09-21

GPS台の準備

やー、最近忙しくてロボットの時間が取れなかった。今日はほんの少しだけ時間が作れたので、作業。まずは、前回のエントリー（これ）で、車輪幅を9mmから21mmへ改良して増やしたが、すべり止めのゴムがなかったので、ホームセンターに行って買ってきた。幅…

2009-09-06

地磁気センサーを選定、車輪幅増強

カウボーイ大会も終わったので、今日はロボット。もともとオフィスロボットが作りたかったので、去年のつくばチャレンジ2008は、オドメトリとLRFのみのロボットだったが、今年はGPSもつけたし。ということで地磁気センサーも付けてみることにした。というわ…

2009-09-05

第参回天下一カウボーイ大会

event

やー、先週の土日はカウボーイ大会でした。というわけで感想を。公式サイトは http://wccc.onosendai.jp/ 古川さん元マイクロソフト会長の古川さんは、さすがエネルギッシュ！最高に熱いエネルギーをもらいました。増井さんあとずっと会いたいと思ってい…

2009-08-14

IbisAppSales

iPhone

前のエントリ（これ）で、書いたiTunes Connectに接続してスクレイピングして、iPhoneのダウンロード数をダウンロードするプログラムが書けました。 GPLで公開するので、使ってください。インストール Apache HttpClientのダウンロードこのページから、Htt…

2009-08-13

iTunes Connectのスクレイピング

iPhone

今日は、お盆休み。前からやりたかったiTunes Connectのスクレイピングを書こう。iPhoneのアプリをリリースしている人は、iTunes Connectにアクセスして日々のダウンロード数をみていると思う。アイビスでも、毎日iTunes Connectからcsvファイルをダウンロー…

2009-08-09

MODELAでロータリーエンコーダ作成

今日は、ネミコンのロータリーエンコーダOVF（これ）の固定パーツをAlibe Desinで設計して、MODELAで切削した。上図、Alibre Designで設計したところ（設計２時間）。上図、MODELAでカットしたところ。１回目は、MODELAで、ABS板が溶けて失敗。そこでMODE…

2009-08-08

始動トルク＝0.0049N • m

昨日のエントリで、ロータリーエンコーダネミコンOVFは、「始動トルク＝0.0049N • m」でちょっと抵抗が大きいかも。と書きましたが、自家製ロータリーエンコーダとの比較ビデオを撮りました。自家製の方が少し抵抗が少ないのが分かりますでしょうか。

2009-08-07

ロータリーエンコーダ作成

この試走会１の反省で、書いた緊急停止スイッチだが、でむらさんは、IDECのHWシリーズとのことでしたが、ネットで探したところ、MonotaROで売っていました。私は安いHW1B-V401R、1,454円で発注しました。このエントリで発注したネミコンのロータリーエンコ…

2009-08-06

第参回天下一カウボーイ大会

超ギーク、超ハッカー、超著名人、コードを愛してやまない人たちが集まる天下一カウボーイ大会の季節です。第一回は私もカウボーイとしてでました。今回、第参回もカウボーイとしてでます。先週末、カウボーイ同士の事前ミーティング＆飲み会に行ってきまし…

2009-08-04

試走会１の分析

前回のエントリで、ロータリエンコーダのオドメトリがちゃんと取れなかったと書いたが、このエントリの上のグラフのように、片輪がすべっているのかなと思って、試走会で走ったときのログをExcelでみてみたら、うーむ。すべっていない。でも片輪（計測輪）…

2009-08-03

試走会１

8月1日は、つくばチャレンジ2009の説明会兼試走会でした。本当は、試走会前にガンガンロボット開発したかったのですが、全く時間がとれず、2週間前の状態のまま試走会へ。安全管理責任者は、とみやまさんとクロスで対応しました。お陰で大分とみやまさんと…

2009-07-27

ibisMail for iPhone ver.1.4.0の2大機能

iPhone

ibisMail for iPhoneですが、ver.1.4.0の最終試験段階になりました。明日には、申請されると思います。申請からAppleの承認作業が通常2週間ほどかかります。 ver.1.4.0の2大機能 1．漢字コードの自動認識機能お待たせしました。漢字コードの自動認識機能が…

2009-07-23

ICPスキャンマッチングデバッグ

だいぶん、マイコン側はできあがってきたので、前回のICPスキャンマッチングで併進成分が取れていない問題。頂点数が多いのでいくらステップ実行しても、TRACEの文字列を眺めても前に進まないので、ステップしながらpngファイルとして、状況を可視化したり…

2009-07-20

ファームウェアを更新

今日は、新電源回路用にファームウェアを改良。予定では、先週のsprintf()問題解決、AD変換で電源読み取り、DC/DCコンバータ（HRD12003）のリモートコントロール機能（マイコンからON/OFF）、組み立てて試運転。だったが。。前回、シリアル通信のsprintf()…

2009-07-18

横浜の巨大クモロボット

Event

ロボ野郎としては、やはり行っておかなければならない。というわけで、先週末は、横浜に行って、ラ・マシンの巨大クモロボット（これ）を見てきました。上の写真：ぐわ〜〜。踏みつぶされる〜〜という迫力。迫ってくるとやはり大迫力ですね。口から霧がで…

2009-07-16

AndroidをPCで実行！

Android

昨日のエントリ（これ)で、Androidいいなぁと発言があったので、今日は誰でもAndroidがインストールできるLive Androidを紹介。あっけないぐらい簡単にインストールできます。 http://code.google.com/p/live-android/wiki/readme このページから、isoイメ…